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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种面向物体位姿估计的合成数据模板库生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211496027.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种面向物体位姿估计的合成数据模板库生成方法是由李婧源;郭楠;高天寒设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向物体位姿估计的合成数据模板库生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向物体位姿估计的合成数据模板库生成方法，首先基于Unity3D引擎搭建了一个面向模板库生成的合成场景，主要包括光照设置及相机逐帧拍摄的脚本绑定；基于斐波那契网格生成相机视点的方法，同时基于改进UnityPerception修改相机的旋转角度实现虚拟相机的拍摄；基于动态放大和区域剪裁的目标区域获取算法，引入放大系数，能够满足不同尺寸目标物体的剪裁，保证剪裁区域能够完整地包含目标物体，尽可能地减少背景和非目标物体产生的干扰。本发明区别于现有的模板库生成方法，仅使用真实场景的图像而不需使用真实物体的相关标注，同时，本发明对于因采集设备受限从而无法获取真实物体位姿信息的使用者更为友好。

本发明授权一种面向物体位姿估计的合成数据模板库生成方法在权利要求书中公布了：1.一种面向物体位姿估计的合成数据模板库生成方法，其特征在于，包括： 步骤1：通过LineMODOcclusion数据集进行合成场景的搭建； 步骤2：基于斐波那契网格的相机视点生成方法生成目标图像与目标模板； 步骤2.1：将目标物体3D模型放入新建空白场景中，调整相机位置和目标物体3D模型的位置，使相机位于目标物体的正上方； 步骤2.2：基于斐波那契网格计算球体表面采样点，具体公式为： ； 其中，为采样点，为采样点的总数，分别为第个采样点的对应坐标轴坐标，，为要采样球体的半径； 步骤2.2：在每一帧中均读取虚拟相机位置，更改虚拟相机位置为步骤2.2计算所得采样点位置； 步骤2.3：设置虚拟相机旋转角度；具体表述为：获取虚拟相机和目标物体3D模型坐标，并计算虚拟相机指向目标物体3D模型的向量；在Unity中，虚拟相机的视野指向为其Z轴方向，故通过调用在世界坐标系下指向自身前方的函数transform.forward保证虚拟相机始终指向目标物体3D模型，实现相机旋转角度的设定； 步骤2.4：利用步骤2.2获取到的相机视角对模型进行不同角度的采集，分别保存为目标模板和目标图像； 步骤2.4.1：目标模板生成，使用UnityPerception中的语义分割标注和目标检测标注作为标注器，为3D模型添加标签配置字段，获取目标物体的2D边界框和掩膜的标注，设置迭代次数，生成目标模板的标签并进行存储； 步骤2.4.2：目标图像生成，导入可放置目标物体的模型于目标物体的正下方，利用纹理随机化对新导入的模型进行设置，按照步骤2.4.1进行配置，得到目标图像的标签并进行存储； 步骤3：基于动态放大的区域剪裁算法来实现目标区域的获取； 步骤4：将获取到的目标图像和目标模板的路径名称、文件名称按顺序写入.txt文件中并保存，形成图像-模板匹配，生成最终的模板库。

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