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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211482632.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法是由马志强;石岱梁;黄攀峰;刘正雄设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法，该方法基于预设事件驱动条件，从连续时间的对数滑模轨迹跟踪控制量中筛选出关键时刻的最优触发控制量对所述机械臂进行控制，降低系统控制输入的切换能耗，避免了数字化人机交互过程中信息交互数据量大，降低整体数字化交互动力学计算负担，同时能够保证稳态精度及动态响应性能。

本发明授权一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种数字化人机交互的动态事件触发对数滑模控制方法，其特征在于，包括: 步骤S101：基于连续时间数字化人机交互的对数滑模轨迹跟踪控制模型，根据机械臂末端的当前时刻的滑模面向量、当前时刻的参考轨迹的速度以及下一时刻的参考轨迹的速度、当前时刻的跟踪误差以及下一时刻的跟踪误差计算当前时刻的控制力的第一触发控制量； 步骤S102：根据步骤S101的方法计算出从0时刻到时刻的所有触发时刻下的所述第一触发控制量； 步骤S103：从0时刻到时刻的所有所述触发控制量筛选出时刻的滑模面向量满足预设事件驱动条件时的第二触发控制量作为时刻的第三触发控制量，其中，所述第三触发控制量为所述机械臂的控制力的实际触发控制量对所述机械臂进行控制，所述时刻为满足所述预设事件驱动条件下的最早时刻； 所述步骤S101：基于连续时间数字化人机交互的对数滑模轨迹跟踪控制模型，根据机械臂末端的当前时刻的滑模面向量、当前时刻的参考轨迹的速度以及下一时刻的参考轨迹的速度、当前时刻的跟踪误差以及下一时刻的跟踪误差计算当前时刻的控制力的第一触发控制量包括： 将所述当前时刻的滑模面向量、当前时刻的参考轨迹的速度以及下一时刻的参考轨迹的速度、当前时刻的跟踪误差以及下一时刻的跟踪误差作为如下所述连续时间数字化人机交互的对数滑模轨迹跟踪控制模型的输入，得到当前时刻的控制力的第一触发控制量： ， 其中，所述当前时刻为时刻，所述下一时刻为时刻，为时刻的所述第一触发控制量，为时刻的滑模面向量，为时刻的参考轨迹的速度，为时刻的参考轨迹的速度，为时刻的跟踪误差，为时刻的跟踪误差，表示所有元素都是1的列向量，是第一滑模面增益矩阵，是第二滑模面增益矩阵，是时刻所述机械臂末端科里奥利力和重力项相关的表达式，是时刻机械臂末端的惯量矩阵相关的表达式，是滑模控制增益矩阵。

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