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龙图腾网获悉南京理工大学紫金学院申请的专利一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211404055.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质是由李盛辉;施滢;朱丹;任丹梅设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质，属于外骨骼机器人领域。本发明的方法包括先建立柔性上肢外骨骼的动力学模型，而后根据外骨骼的动力学模型设计改进型超螺旋二阶滑模控制器；之后根据该改进型滑模控制器对外骨骼机器人进行轨迹跟踪控制。本发明克服了现有技术中防颤振效果不佳的问题，提供了一种基于改进型超螺旋滑模的柔性外骨骼轨迹跟踪控制方法，通过改进型超螺旋二阶滑模控制器，把在积分项下的开关函数用非光滑项替代，提高了柔性外骨骼的防颤振效果和抗干扰能力。

本发明授权一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，先建立柔性上肢外骨骼的动力学模型，而后根据外骨骼的动力学模型设计改进型超螺旋二阶滑模控制器；之后根据改进型超螺旋二阶滑模控制器对外骨骼进行轨迹跟踪控制； 根据以下公式建立柔性上肢外骨骼的动力学模型： 其中，是关节处转动角度，是电机侧转动角度，分别表示电机侧转子转动惯量、阻尼和扭簧弹性系数，为外骨骼的转动惯量矩阵，为哥氏力和向心力矩阵，为外骨骼机器人的重力矩阵，为控制力矩向量，表示电机侧转动角度的一阶导数，为二阶导数，为q的一阶导数，为q的二阶导数； 设计改进型超螺旋二阶滑模控制器的具体过程为： 将动力学方程转为如下的状态方程： 为电机侧和关节侧所受的外部扰动，为系统所受的非匹配扰动和匹配扰动，包含了系统的未建模动态模型参数不确定和和外部负载扰动； 设计改进型超螺旋二阶滑模控制器的具体过程为： 获取滑模面为： 其中； qr为转动的目标角度；、和为转动的实际角度； 对滑模面进行求导得： 再结合改进的超螺旋算法如下： 结合上三式得到基于改进型超螺旋二阶滑模控制器为： 其中，为大于0的控制器增益，是在-0.5到0之间的可调参数，是改进后的超螺旋趋近律，是控制力矩，和是趋近律中的中间变量，是符号函数，是取绝对值开根号，是电机的力矩，和是指数函数。

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