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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种多功能软体手术机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115887012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310006214.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种多功能软体手术机械臂是由张军诗;刘磊;张浩航;李一凡;朱继宏;张卫红设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能软体手术机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多功能软体手术机械臂，用于伸进人体内对人体组织进行处理，涉及医疗器械技术领域，包括多组弯曲单元、末端方向控制组件、支撑件和摄像头，多组弯曲单元依次串联连接，多组弯曲单元均为气动弯曲单元，多组弯曲单元均能够进行独立的气动控制，支撑件设置于末端的气动弯曲单元上，支撑件用于支撑刀具或激光头，末端方向控制组件控制支撑件上的刀具运动，摄像头固定设置于支撑件上以用于实时摄取人体内图像。本发明提供的多功能软体手术机械臂具备高灵活性，且具备多种功能。

本发明授权一种多功能软体手术机械臂在权利要求书中公布了：1.一种多功能软体手术机械臂，用于伸进人体内对人体组织进行处理，其特征在于：包括多组弯曲单元、末端方向控制组件、支撑件和摄像头，多组所述弯曲单元依次串联连接，多组所述弯曲单元均为气动弯曲单元，多组所述弯曲单元均能够进行独立的气动控制，所述支撑件设置于末端的所述气动弯曲单元上，所述支撑件用于支撑刀具或激光头，所述末端方向控制组件控制所述支撑件上的刀具或激光头运动，所述摄像头固定设置于所述支撑件上以用于实时摄取人体内图像；所述弯曲单元包括多个一侧呈波纹状结构的软体，多个所述软体绕圆周依次排布，且设有波纹状结构的一侧均朝向外侧，所述软体内部中空并形成一侧为波纹状结构的气道，改变所述气道内的气压能够实现所述软体弯曲和伸直；所述软体包括气体管道和多个扇形单元，多个所述扇形单元沿着所述气体管道的长度方向依次设置于所述气体管道的一侧并形成波纹状结构，且所述扇形单元内中空形成扇形腔室，各所述扇形腔室均与所述气体管道内的通道连通，所述扇形单元的弹性模量小于所述气体管道；在所述扇形单元沿着所述气体管道长度方向的两侧均设置有弧形凸起，所述弧形凸起的截面呈半圆柱形；还包括多个内骨片和多个外骨片，各所述内骨片与各所述软体的气体管道连接，各所述外骨片套设于所述弯曲单元外侧并与各所述扇形单元连接，一个所述扇形单元对应于一个所述内骨片以及一个所述外骨片，所述外骨片外设有硅橡胶薄膜；还包括变刚度管，所述变刚度管能够穿设于多组弯曲单元中，所述变刚度管的进水口伸出于所述变刚度管，通过向所述变刚度管内通入温度不同的水来改变所述变刚度管的刚度大小。

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