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龙图腾网获悉沈阳理工大学申请的专利一种船舶轨迹跟踪系统控制器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211457386.X，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种船舶轨迹跟踪系统控制器及其控制方法是由刘庆泉;金芳;徐至臻;赵静秋;赵亚威设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶轨迹跟踪系统控制器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种船舶轨迹跟踪系统控制器及其控制方法，涉及网络化控制技术领域。包括状态估计模块、参数估计模块、系统修正模块、控制增益计算模块和控制输出计算模块。状态估计模块在考虑到接收到的船舶位置信息可能会发生时间延迟和乱序的情况，对船舶轨迹跟踪系统状态进行预测估计，计算得到系统状态估计值，发送给参数估计模块进行系统不确定参数估计，并通过系统修正模块对系统状态和系统状态方程进行修正，然后通过控制增益计算模块计算控制增益值，并通过控制输出计算模块计算控制输出，最后由无线通信网络发送给各个船舶的执行器，实现对特定区域内的船舶有效控制，确保船舶的安全航行，并能有效降低数据包传输时间延迟和乱序等问题。

本发明授权一种船舶轨迹跟踪系统控制器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种船舶轨迹跟踪系统控制器，其特征在于：包括依次连接的状态估计模块、参数估计模块、系统修正模块、控制增益计算模块和控制输出计算模块； 状态估计模块与信号接收器a连接，用于接收信号接收器a发送的船舶轨迹跟踪系统状态信息，基于该信息计算船舶轨迹跟踪系统状态估计值； 参数估计模块基于船舶轨迹跟踪系统状态估计值，对系统不确定参数进行估计，得到系统参数估计值；所述参数估计模块基于得到的船舶轨迹跟踪系统状态估计值，对系统矩阵进行估计；令、、、表示m个随时间变化较缓慢的不确定参数，、、、表示m个不确定参数相应的估计值，；系统矩阵表示为： ； 其中，、、、是与、、、相应的矩阵；是当、、、都为零时的系统矩阵； 系统矩阵还能通过下式计算： ； 结合上述两个系统矩阵，则得到如下方程： ； 通过求解上面的方程，计算得到、、、，发送给系统修正模块； 系统修正模块基于系统参数估计值，对系统进行修正，得到更新的系统状态和系统状态方程；所述系统修正模块从参数估计模块获得、、、后，根据下面公式计算系统矩阵： ； 然后，根据下面公式计算船舶轨迹跟踪系统状态方程： ； 其中，表示船舶轨迹跟踪系统中的噪声干扰估计值； 系统修正模块将计算船舶轨迹跟踪系统状态方程和系统状态估计值发送给控制增益计算模块； 控制增益计算模块基于更新的系统状态和系统状态方程，在满足控制性能指标要求的条件下，计算控制增益； 控制输出计算模块基于计算得到的控制增益和系统状态估计值，计算控制输出，并通过无线通信网络发送给执行器，实现对船舶的有效控制。

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