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龙图腾网获悉南方医科大学;广州医科大学附属顺德医院(佛山市顺德区乐从医院)申请的专利一种骨骼模型配准至体表点云世界坐标系的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115869047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211269295.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种骨骼模型配准至体表点云世界坐标系的方法是由何藻鹏;张国栋;林海滨;林东鑫;孙井松;黄文华设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种骨骼模型配准至体表点云世界坐标系的方法在说明书摘要公布了：本发明申请公开了一种骨骼模型配准至体表点云世界坐标系的方法包括以下步骤，S1.使用CT扫描设备对人体结构进行扫描，获得CT骨骼三维模型和CT人体结构体表点云；S2.使用结构光3D相机对人体结构进行扫描，获得3D结构光人体结构的3D结构光体表点云；S3.根据所扫描的人体结构选用顺行配准或逆行配准的方式对人体结构的体表与骨骼进行配准；本骨骼模型配准至体表点云世界坐标系的方法：通过顺行配准的方式对人体的躯干、盆骨进行配准；通过逆行配准的方式对人体的四肢进行配准；构建虚拟穿刺通道，使得医师在骨科穿刺过程中，即使随意调节穿刺器械的空间位置，也可以实时获取穿刺器械与人体结构的相对位置关系，以实现基于动态三维可视化的的导航穿刺。

本发明授权一种骨骼模型配准至体表点云世界坐标系的方法在权利要求书中公布了：1.一种骨骼模型配准至体表点云世界坐标系的方法，其特征在于：包括以下步骤， S1.使用CT扫描设备对人体结构进行扫描，获得CT骨骼三维模型和CT人体结构体表点云； S2.使用结构光3D相机对人体结构进行扫描，获得人体结构的3D结构光体表点云； S3.根据所扫描的人体结构选用顺行配准方式对人体结构的体表与骨骼进行配准； 所述顺行配准的步骤如下： A1.使用Mimics软件重建CT骨骼及体表三维模型； A2.将配准对象的CT骨骼三维模型、CT人体结构体表点云及S2中获取的人体结构的3D结构光体表点云数据输入至Cloudcompare软件； A3.通过Cloudcompare软件将CT骨骼三维模型、CT人体结构体表三维模型拖动至靠近人体结构的3D结构光体表点云，进行快速粗配准； A4.通过Cloudcompare软件裁剪CT人体结构体表三维模型多余部分，裁剪后剩余部分为卡位膜片； A5.通过Cloudcompare软件进行第一次配准：将步骤A4中的卡位膜片配准至人体结构的3D结构光体表点云，获得卡位膜片的旋转平移矩阵； A6.通过Cloudcompare软件进行第二次配准：根据卡位膜片的旋转平移矩阵将CT骨骼三维模型配准至人体结构的3D结构光体表点云，形成CT骨骼三维模型与人体结构的3D结构光体表点云组成的异源性复合结构； A7.通过Cloudcompare软件检测配准精度，计算卡位膜片与3D结构光体表点云的平均距离及标准差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方医科大学;广州医科大学附属顺德医院(佛山市顺德区乐从医院)，其通讯地址为：510000 广东省广州市白云区沙太南路1023号-1063号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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