买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉千巡科技(深圳)有限公司申请的专利一种大型场景图元地图切换方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211611299.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种大型场景图元地图切换方法、系统、装置及存储介质是由粟玉雄;梁超;张义杰设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型场景图元地图切换方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种大型场景图元地图切换方法、系统、装置及存储介质，该方法包括：S1、构建大型场景的点云地图和图元数据库；S2、根据图元地图进行机器人定位并实时切换图元。本发明首先将完整大型场景的高精度点云地图按照图元进行切割，用于构建完整大型场景的图元数据库；然后根据图元数据库动态加载机器人当前位置周围的图元，组成局部大型场景的图元地图，用于实时计算当前机器人在大型场景中的位置；并且根据当前的机器人位置和预测的行动路径，决策当前切换到图元数据库中的哪些图元，并实时更新局部大型场景的图元地图；实现了机器人能在超大型场景中进行快速实时无感的图元切换，同时能在算力有限的硬件设备上进行精准的3D空间定位。

本发明授权一种大型场景图元地图切换方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种大型场景图元地图切换方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、构建大型场景的点云地图和图元数据库： S11、使用激光雷达感知大型场景的周围环境，通过每一帧的激光雷达点云，构建完整大型场景的初步点云地图； S12、基于初步点云地图，优化当前帧的雷达点云到全局地图的位姿转换，构建完整大型场景的优化点云地图； S13、基于优化的点云地图，通过检测回环信息消除累积误差，构建完整大型场景的高精度点云地图； S14、基于高精度点云地图，按照图元进行切割后得到图元，构建完整大型场景的图元数据库； S2、根据图元地图进行机器人定位并实时切换图元： S21、实时感知机器人在大型场景巡检过程中当前的障碍物信息； S22、根据完整大型场景的图元数据库，动态加载机器人当前位置周围的图元，以组成局部大型场景的图元地图，并根据当前的图元地图和激光雷达的数据，实时计算当前机器人在大型场景中的位置； S23、根据当前的障碍物信息，当前的机器人位置，以及机器人目标点位置，实时规划当前机器人的行动路径； S24、根据当前的障碍物信息和实时规划的行动路径，预测当前机器人在接下来一段时间内可能的行动路径； S25、根据当前的机器人位置和预测的行动路径，决策当前切换到图元数据库中的哪些图元，并实时更新局部大型场景的图元地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人千巡科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区航城街道三围社区泰华梧桐工业园枫香(14B)栋6层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。