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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115810049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211703197.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品是由盛文波;罗子云;魏海永;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本公开提供的基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取相机所拍摄到的图像和标志物集合的基准位姿；标志物集合中包括至少一个标志物，标志物被固定于待抓取物体的放置台上；确定在当前的相机坐标系下相机所拍摄到的图像中的标志物集合的实时位姿；若确定基准位姿与实时位姿不同，则确定实时位姿与基准位姿的变换关系；根据变换关系对相机拍摄到的图像中的待抓取物体的初始位姿进行补偿变换，得到待抓取物体的实际位姿。本公开的方法可以避免相机位移导致的相机坐标系的变化最终导致确定出的待抓取物体在抓取装置下的位姿错误的现象，进一步所导致的物体抓取失败的问题。

本发明授权基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于标志物的位姿确定方法，其特征在于，包括： 获取相机所拍摄到的图像和标志物集合的基准位姿；其中，所述相机拍摄到的图像包括所述标志物集合和待抓取物体；所述标志物集合中包括至少一个标志物，所述标志物被固定于待抓取物体的放置台上；所述基准位姿为所述相机的外参确定时所述标志物集合在所述相机的相机坐标系下的位姿； 将预设标志点的位置以及预设标志点的姿态，确定为在当前的相机坐标系下所述相机所拍摄到的图像中的标志物集合的实时位姿，所述预设标志点的位置是根据标志物中预设标志点的二维坐标和所述相机拍摄到的图像的深度图像确定的； 若确定所述基准位姿与所述实时位姿不同，则确定所述实时位姿与所述基准位姿的变换关系； 根据所述变换关系对所述相机拍摄到的图像中的待抓取物体的初始位姿进行补偿变换，得到所述待抓取物体的实际位姿；其中，所述待抓取物体的初始位姿为所述待抓取物体在当前的相机坐标系下的初始位姿； 若所述标志物集合中的标志物类型为同心圆类型且所述预设标志点为同心圆圆心，所述标志物中预设标志点的二维坐标是基于如下方式确定的：对所述二维图像中所包含的标志物集合中的标志物的边缘图像进行图像校正处理，得到校正后的图像；其中，所述图像校正处理用于将所述边缘图像中的椭圆轮廓校正为圆形轮廓；所述同心圆类型的标志物有多个具有相同圆心的圆环构成；根据校正后的图像，确定校正后的图像中的同心圆的圆心坐标，并将所述圆心坐标确定为所述预设标志点的二维坐标； 所述预设标志点的姿态是基于如下方式确定的：在所述标志物集合对应的多个预设标志点中，确定出三个不共线的预设标志点分别为第一标志点、第二标志点以及第三标志点；根据第一标志点的位置、第二标志点的位置和第三标志点的位置，确定出以所述第一标志点为坐标原点的正交坐标系；根据所述当前的相机坐标系和所述正交坐标系，确定所述第一标志点的位姿。

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