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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种开环半球谐振陀螺误差辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211432095.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种开环半球谐振陀螺误差辨识方法是由史信达;王小旭;晏恺晨;刘明雍设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种开环半球谐振陀螺误差辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种开环半球谐振陀螺误差辨识方法，该方法主要采集的谐振子的振动能量作为算法的输入，并经过如下处理：1通过跟踪微分器降低初始误差，有效地解决超调与快速性矛盾，减少外界补偿能量，减小驱动电压消耗；2通过扩张状态观测器来实时跟踪半球陀螺的变量趋势，对模型的依赖程度低；3通过非线性状态误差反馈控制律来消除噪声抗干扰性强和鲁棒性强。解决了现有技术存在系统稳定性差、控制精度不高的技术问题。

本发明授权一种开环半球谐振陀螺误差辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种开环半球谐振陀螺误差辨识方法，其特征在于，包括： 分别计算陀螺仪的谐振子振幅的一阶非线性状态误差和二阶非线性状态误差； 根据所述一阶非线性状态误差确定第一响应函数； 根据所述二阶非线性状态误差确定第二响应函数； 通过粒子群优化算法分别求解出所述第一响应函数的第一系数和所述第二响应函数的第二系数； 最后根据所述第一响应函数、所述第二响应函数、所述第一系数和所述第二系数确定所述陀螺仪的控制力； 分别计算陀螺仪的谐振子振幅的一阶非线性状态误差和二阶非线性状态误差包括： 根据扩张状态误差、所述扩张状态误差的第三系数、所述陀螺仪的谐振子振幅的一阶微分和所述谐振子振幅的二阶微分通过扩张状态系统进行加权计算得到所述陀螺仪的谐振子振幅的一阶状态估计值； 计算所述一阶状态估计值与第一预设状态拟合值的差，得到所述一阶非线性状态误差； 所述扩张状态误差的计算方式为： 通过计算所述谐振子振幅的一阶微分与预设谐振子振幅之差得到所述扩张状态误差； 分别计算陀螺仪的谐振子振幅的一阶非线性状态误差和二阶非线性状态误差包括： 根据所述扩张状态误差、所述状态误差对应的第一扩张状态响应函数、所述第一扩张状态响应函数的第四系数、所述陀螺仪的谐振子振幅的二阶微分和所述谐振子振幅的三阶微分通过扩张状态系统进行加权计算得到所述陀螺仪的谐振子振幅的二阶状态估计值； 计算所述谐振子振幅的二阶状态估计值和第二预设状态拟合值作差，得到所述二阶非线性状态误差。

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