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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211511205.7，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质是由黄宏;邓皓匀;任凡设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：基于激光雷达数据和惯性测量单元IMU的测量数据，以获取目标点云的点云集和原始激光点云去除目标点云的点云集；基于点云集，将激光雷达运动目标点云通过坐标转换统一至目标时刻，并逐点计算与目标点云的时间关系和速度关系，以获得静态场景畸变补偿后的点云数据；同时，通过计算激光雷达运动目标点云与目标点云的相对速度关系和相对时间关系，以获得运动目标畸变补偿后的点云数据；并将上述两类点云数据进行拼接，得到补偿后的运动目标点云，从而可以确定自动驾驶车辆的实际周围环境，准确的感知目标的位置信息，反映目标的碰撞点，提高了车辆的安全性和可靠性。

本发明授权激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云的畸变补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取激光雷达的激光雷达数据的同时，获取惯性测量单元IMU的测量数据； 根据所述激光雷达数据和所述测量数据获取运动目标的点云集和原始激光点云去除所述运动目标的点云集； 基于所述原始激光点云去除所述运动目标的点云集，选取当前帧激光雷达的开始激光点的时间戳作为目标时刻，将激光雷达所述原始激光点云去除所述运动目标的点云通过坐标转换统一至所述目标时刻，并逐点计算与所述原始激光点云去除所述运动目标的时间关系和速度关系，得到变换关系，以获得静态场景畸变补偿后的第一点云数据； 基于所述运动目标的点云集，选取所述当前帧激光雷达的开始激光点的时间戳作为所述目标时刻，将所述激光雷达运动目标的点云通过坐标转换统一至所述目标时刻，逐点计算所述运动目标的点云集与所述目标时刻的相对速度关系和相对时间关系，得到所述激光雷达运动目标点云的坐标转换关系，以获得运动目标畸变补偿后的第二点云数据；以及 拼接所述第一点云数据和所述第二点云数据，得到补偿后的运动目标点云，确定自动驾驶车辆的实际周围环境。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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