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龙图腾网获悉节卡机器人股份有限公司申请的专利一种物体抓取方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211462506.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种物体抓取方法、装置、设备及存储介质是由杨帆;李明洋;许雄;刘博峰设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物体抓取方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种物体抓取方法、装置、设备及存储介质，涉及物体抓取技术领域。该方法包括：根据点云访问向量，从目标物体的点云中确定局部极值点；其中，点云访问向量中的元素对应点云中的点；元素的元素值用于表征元素对应点云中的点是否被访问；根据局部极值点，确定局部点云；根据局部点云，确定机器人的抓取位姿，以实现对目标物体的抓取。本发明实施例的技术方案，通过确定局部极值点，进而确定局部点云，并根据局部点云，确定机器人的抓取位姿，提高了确定物体点云中局部极值点的效率，提高了抓取物体的效率。

本发明授权一种物体抓取方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括： 从点云访问向量中选择任一元素值为未访问的元素，将该元素对应的点云中的点作为访问点；其中，所述点云访问向量中的元素对应点云中的点；所述元素的元素值用于表征元素对应点云中的点是否被访问； 根据所述访问点和邻域搜索半径，确定搜索范围，并根据搜索范围，从点云中确定访问点的邻域点集； 对访问点的坐标值与邻域点集中各点的坐标值进行比较，以确定局部极值点； 将所述访问点对应点云访问向量中元素的元素值更新为已访问； 若所述访问点为局部极值点，则将邻域点集中的各点对应点云访问向量中元素的元素值更新为已访问； 若所述访问点不是局部极值点，则从邻域点集中确定邻域极值点，并将邻域点集中除该邻域极值点外的其他点对应点云访问向量中元素的元素值更新为已访问； 重新从所述点云访问向量中选择任一元素值为未访问的元素，将该元素对应的点云中的点作为访问点，直至所述点云访问向量中所有元素的元素值均为已访问； 根据所述局部极值点，确定局部点云； 根据所述局部点云，确定机器人的抓取位姿，以实现对目标物体的抓取。

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