上海机电工程研究所曾远帆获国家专利权
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龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利基于双目视觉的导弹装填位姿偏差检测系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713554B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377870.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于双目视觉的导弹装填位姿偏差检测系统和方法是由曾远帆;庄国平;殷翔;缪东辉;蒋道民;鲁勇军;范文晶;牛远征;刘禹华;张胜设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于双目视觉的导弹装填位姿偏差检测系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双目视觉的导弹装填位姿偏差检测系统和方法，包括双目相机、吊具靶标组、导弹托架靶标组、相机控制器，本发明能够有效解决车载导弹自动装填系统面临的装填作业高精度定位难题，并且布置方式灵活、操作方便、自动化程度高，能够为导弹自动装填控制提供实时状态反馈信息。
本发明授权基于双目视觉的导弹装填位姿偏差检测系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的导弹装填位姿偏差检测方法，其特征在于，包括： 步骤S1、标定吊具数据：测量吊具靶标组与吊具坐标系之间的位姿关系，记录在相机控制器中； 步骤S2、标定导弹托架数据：测量导弹托架靶标组与导弹托架坐标系之间的位姿关系，记录在相机控制器中； 步骤S3、标定装填参考位姿：当吊具抓持导弹模块定位在导弹托架上时，使用双目相机同时拍摄吊具靶标组和导弹托架靶标组，由相机控制器计算并记录吊具坐标系和导弹托架坐标系的相对位姿，作为导弹装填作业时的参考位姿； 步骤S4、装填作业时检测实时位姿：在导弹装填作业时，使用双目相机同时拍摄吊具靶标组和导弹托架靶标组，由相机控制器计算吊具坐标系和导弹托架坐标系的实时位姿； 步骤S5、计算装填位姿偏差：使用相机控制器根据标定的装填作业参考位姿和检测得到的装填实时位姿，计算得到吊具坐标系实时位姿与参考位姿之间的位姿偏差。
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