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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利随机预测控制的非线性优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115668072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180037674.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权随机预测控制的非线性优化方法是由R·奎因;冯旭辉;S·迪卡拉诺设计研发完成，并于2021-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本随机预测控制的非线性优化方法在说明书摘要公布了：预测控制器控制处于不确定性下的系统，所述不确定性受到系统的状态和控制变量的约束。在每个控制步骤中，所述预测控制器对不等式约束的非线性动力学优化问题求解以产生控制命令，并且使用所述控制命令控制所述系统的操作，所述动力学优化问题包括表示所述不确定性的概率机会约束。所述预测控制器基于两级优化对所述动力学优化问题求解，所述两级优化使针对所述状态和控制变量的固定值在预测域内所述概率机会约束的协方差矩阵的传播与在针对所述协方差矩阵的固定值在所述预测域内所述状态和控制变量的优化交替进行，直到满足终止条件。

本发明授权随机预测控制的非线性优化方法在权利要求书中公布了：1.一种随机模型预测控制器150，所述随机模型预测控制器用于控制处于不确定性下的系统，所述不确定性受到所述系统的状态和控制变量的约束，所述随机模型预测控制器包括：至少一个处理器201；以及存储有指令的存储器202，所述指令在由所述至少一个处理器201执行时使所述随机模型预测控制器150： 在所述随机模型预测控制器150的每个控制步骤，对不等式约束的非线性动力学优化问题求解以产生控制命令101，所述动力学优化问题包括表示所述不确定性的概率机会约束， 其特征在于，对所述系统的状态和控制变量的约束包括不等式约束，并且其中，所述概率机会约束基于在所述预测域内在每个时间步长以取决于回退系数值αi420、约束雅可比矩阵和所述预测状态变量的协方差矩阵的项对一个或多个不等式约束的紧缩，以确保违反每个相应不等式约束的概率低于概率阈值∈i，并且， 所述随机模型预测控制器150基于两级优化对所述动力学优化问题求解，所述两级优化使针对所述状态和控制变量的固定值在预测域内在每个时间步长所述概率机会约束的协方差矩阵的传播与针对所述协方差矩阵的固定值在所述预测域内所述状态和控制变量的优化交替进行，直到满足终止条件607；并且 使用所产生的包括优化控制变量的控制命令101控制所述系统的操作， 其中，所述预测域内每个时间步长的所述协方差矩阵的传播是通过关于针对所述预测域优化的所述状态和控制变量的当前值评估非线性协方差传播方程来执行的， 其中，所述非线性协方差传播方程是基于线性化的离散时间李亚普诺夫方程，所述线性化的离散时间李亚普诺夫方程使用关于针对所述预测域优化的所述状态和控制变量的当前值预先计算的雅可比矩阵，在每个控制时间步长保持所述协方差矩阵的正定性。

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