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龙图腾网获悉吉林大学;江苏超力电器有限公司申请的专利一种适用于半挂车防折叠的协同控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211376862.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种适用于半挂车防折叠的协同控制系统是由殷志坚;郑宏宇;宗长富;张霄汉;郭中阳;刘贞雷;赵祥超;束磊;吴竟启;束琦设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于半挂车防折叠的协同控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于半挂车防折叠的协同控制系统；该适用于半挂车防折叠的协同控制系统包括防折叠预测模块、防折叠决策模块、防折叠控制模块、防折叠协同执行模块；通过对行驶环境与车辆本身状态的判定，进行控制策略的规划，合理有效地进行驱动、差动制动、主动转向的协同控制；解决半挂车由于其重心高，质量大，后部放大作用明显而失控的问题，容易在一些外界力干扰或驾驶员不当操作下发生剧烈的摆振从而导致折叠等不良状态。本发明旨在通过对驱动、制动、转向模式的协同控制解决半挂车失稳折叠的问题，提高半挂车行驶的稳定性。

本发明授权一种适用于半挂车防折叠的协同控制系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于半挂车防折叠的协同控制系统，其特征在于：该半挂车防折叠的协同控制系统包括防折叠预测模块、防折叠决策模块、防折叠控制模块、防折叠协同执行模块； 所述防折叠预测模块包括环境监测子模块和车辆行驶子模块，环境监测子模块用于监测行车时的道路环境，包括路面状态监测功能与道路车辆监测功能，其中路面状态监测功能用于获取道路附着系数、路面坡度、路面曲率信息；其中道路车辆监测功能用于获取旁车车速、前后车距离；其中车辆行驶子模块包括车身摆振状态监测功能与折叠角度监测功能；其中车身摆振状态监测功能通过车载传感器对自身车辆的车速、横摆角速度和侧向加速度进行参数采集并判断此时车辆的摆振程度；其中折叠角度监测功能通过牵引车与挂车铰接处的传感器获取折叠角度的信息； 所述防折叠控制模块通过接收防折叠预测模块所测得的参数信息，包括车速、横摆角速度、侧向加速度、道路附着系数、路面坡度、路面曲率、旁车车速、前后车距离，根据当前车速、横摆角速度、侧向加速度车辆行驶参数设计挂车车身的车身摆振权重系数；根据道路附着系数、路面坡度、路面曲率、旁车车速、前后车距离设计环境权重系数；进一步，按照设计的计算公式对挂车车身的车身摆振权重系数与环境权重系数进行优化处理确定折叠危险因子； 所述防折叠决策模块通过采集的车速、横摆角速度、侧向加速度、道路附着系数、路面坡度、路面曲率信息，并且利用环境权重系数与挂车车身的车身摆振权重系数得出了折叠危险因子，利用第一区别系数确定了两种防折叠协同控制模式；一种是基于折叠角度控制下的防折叠协同控制模式，一种是基于速度控制下的防折叠协同控制模式；再一步地利用第二区别系数确定防折叠协同执行模块执行单一控制或是协同控制； 所述防折叠协同执行模块根据简化的半挂车三轴模型执行防折叠控制模块所判定的控制策略，其中牵引车后轴可执行差动制动及后轴主动转向的控制，挂车轴可执行差动制动、主动转向与反向驱动的控制。

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