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龙图腾网获悉深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司申请的专利车载毫米波雷达的安装角度校正装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211042460.1，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权车载毫米波雷达的安装角度校正装置及方法是由罗小平;谢基映设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载毫米波雷达的安装角度校正装置及方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种车载毫米波雷达的安装角度校正装置及方法，所述装置包括：直线行驶判断模块，在机动车行驶过程中判断机动车是否处于直线行驶状态；目标点识别模块，用于确定出有效目标点；数量判断模块，统计预定时长内所提取的所述有效目标点的数量，并在预定时长内的统计数据大于预定数量阈值时输出直线拟合指令，否则将所述统计数据归零并发出重复分析指令；直线拟合模块，用于响应直线拟合指令，拟合获得一条与机动车在直线行驶状态的行驶方向平行的目标拟合直线的表达式；角度计算及存储模块，计算获得车载毫米波雷达的目标安装角度。本实施例能快速且方便地实现车载毫米波雷达的安装角度的校正。

本发明授权车载毫米波雷达的安装角度校正装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种车载毫米波雷达的安装角度校正装置，其特征在于，所述装置包括： 直线行驶判断模块，用于响应初始分析指令或重复分析指令分析机动车行驶状态并在判定机动车处于直线行驶状态时输出角度校正指令； 目标点识别模块，分别与车载毫米波雷达和所述直线行驶判断模块相连，用于响应所述角度校正指令而分析所述车载毫米波雷达探测到的机动车车身周围的疑似目标点并计算各疑似目标点在雷达坐标系中移动的径向速度与机动车的实际行驶速度的差值，当所述差值的绝对值处于预设速度差阈值范围内时，将对应的疑似目标点确定为有效目标点； 数量判断模块，分别与所述目标点识别模块和直线行驶判断模块相连，用于统计预定时长内所提取的所述有效目标点的数量，并在预定时长内的统计数据大于预定数量阈值时输出直线拟合指令，否则将所述统计数据归零并发出所述重复分析指令； 直线拟合模块，分别与所述目标点识别模块和所述数量判断模块相连，用于响应所述直线拟合指令而基于预定直线拟合原理将各个所述有效目标点拟合为一条与机动车在直线行驶状态的行驶方向平行的目标拟合直线并确定所述目标拟合直线的表达式；以及 角度计算及存储模块，分别与所述直线拟合模块和车载毫米波雷达的雷达控制器相连，用于基于所述目标拟合直线的表达式以及所述目标拟合直线在雷达坐标系中的位置关系计算获得所述车载毫米波雷达的目标安装角度，并采用所述目标安装角度更新所述雷达控制器内存储的原始安装角度； 其中，所述直线拟合模块包括： 初步拟合单元，用于响应所述直线拟合指令而基于预定直线拟合原理将各个所述有效目标点拟合为一条与机动车在直线行驶状态的行驶方向平行的初步拟合直线并确定所述初步拟合直线的表达式； 距离计算单元，用于依据所述初步拟合直线的表达式分别计算各个所述有效目标点与所述初步拟合直线的实际点线距离； 干扰去除单元，用于根据预存的所述有效目标点的实际数量与距离筛选阈值的对应关系表确定所述有效目标点的距离筛选阈值，对各个有效目标点进行距离筛选以去除所述实际点线距离大于所述距离筛选阈值的有效目标点；以及 二次拟合单元，用于基于预定直线拟合原理将完成距离筛选后的各个所述有效目标点拟合为一条与机动车在直线行驶状态的行驶方向平行的目标拟合直线并确定所述目标拟合直线的表达式。

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