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龙图腾网获悉山东省维天雷泽光电技术有限公司申请的专利一种精确制导光电导引平台自适应前馈稳定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211337936.4，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种精确制导光电导引平台自适应前馈稳定方法是由杨维松;薛鲁强;宋婉晴;汪辉;江式伟;丁光超设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种精确制导光电导引平台自适应前馈稳定方法在说明书摘要公布了：本发明通过采用IRFPA红外相机拍照测量并进行数据处理得到精确制导光电导引平台的视线角信号，并通过非线性运算与滞后与积分，设计非线性自适应超前校正网络，以及限幅得到平台角速度期望限幅信号，并安装速率陀螺测量光电导引平台俯仰角速度信号，与之对比得到平台角速度误差信号；再光电导引平台基座上安装速率陀螺，测量平台基座俯仰角速度信号，通过设计非线性前馈补偿网络，得到基座非线性前馈补偿信号；最后通过设计干扰自适应补偿与非线性超前校正网络，得到角速度误差超前校正信号，并叠加平台角速度误差信号形成最终的光电制导平台稳定控制电压信号，输送给力矩电机，实现精确制导光电导引平台的稳定。

本发明授权一种精确制导光电导引平台自适应前馈稳定方法在权利要求书中公布了：1.一种精确制导光电导引平台自适应前馈稳定方法，其特征在于如下步骤： 步骤S10，在精确制导光电导引平台上安装速率陀螺，测量光电导引平台俯仰角速度信号，记作ω；同时在光电导引平台基座上安装速率陀螺，测量平台基座俯仰角速度信号，记作ωb；采用IRFPA红外相机拍照测量并进行数据处理得到光电导引平台的视线角信号，记作q； 步骤S20，根据所述的视线角信号，首先进行非线性运算与滞后处理，再进行组合积分，得到视线角非线性组合积分信号；然后在设计非线性自适应超前校正网络进行超前处理，得到视线角非线性超前信号； 其中qf为视线角非线性信号；k1、k2、k3、k4、ε1为常值参数信号；qf1为视线角滞后信号，T0、T1为常值参数，s1为视线角非线性组合积分信号；k5为常值参数；qf3n+1为视线角近似微分信号；c1n为自适应校正网络的自适应参数信号；qf2n+1为视线角非线性超前信号；T2、T3、k6、k7为常值参数； 步骤S30，根据所述的视线角信号、视线角非线性组合积分信号、视线角非线性超前信号，叠加平台俯仰角速度信号，得到平台角速度期望信号，并进行限幅处理，得到平台角速度期望限幅信号； ωd＝ka1q+ka2s1+ka3qf2+ka4ω1； 其中ωd为平台角速度期望信号；ka1、ka2、ka3、ka4为常值参数；ωd1为平台角速度期望限幅信号；sign为符号函数；ε2为常值限幅参数； 步骤S40，根据所述的平台基座俯仰角速度信号，设计非线性前馈补偿网络，得到基座非线性前馈补偿信号；根据所述的平台角速度期望限幅信号与平台俯仰角速度信号进行对比，得到平台角速度误差信号； eω＝ω-ωd1； 其中ωb3为平台基座俯仰角加速度非线性信号；ωb1为基座非线性前馈补偿信号；T4、aw为常值参数；eω为平台角速度误差信号； 步骤S50，根据所述的平台角速度误差与平台基座俯仰角速度信号，设计干扰自适应补偿信号；然后再根据平台角速度误差信号，设计非线性超前校正网络，得到角速度误差超前校正信号； 其中Tw为干扰自适应补偿信号；b1、b2、b3为干扰自适应补偿系数；kb1、kb2、kb3、kb4、kb5、kb6为常值参数，其中eω3n+1为平台角速度误差近似微分信号；c2n为自适应超前校正网络的自适应参数信号；eω2n+1为角速度误差超前校正信号；k7、k8为常值参数； 步骤S60，根据所述的基座非线性前馈补偿信号、平台角速度误差信号、干扰自适应补偿信号、以及角速度误差超前校正信号进行叠加，得到最终的光电制导平台稳定控制电压信号，输送给力矩电机，带动光电制导平台以及其负载，实现光电制导平台的视线角信号稳定； u＝Tw+kc1eω+kc2ωb1+kc3eω2； 其中u为最终的光电制导平台稳定控制电压信号，kc1、kc1、kc3为常值控制参数。

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