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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种面向自动驾驶汽车的双向人车交互装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211151842.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种面向自动驾驶汽车的双向人车交互装置及方法是由俞小莉;陈诺;黄瑞;包敏杰;杨爱喜;陈俊玄;齐建斌;王峥明;陈云布设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向自动驾驶汽车的双向人车交互装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向自动驾驶汽车的双向人车交互装置及方法，所述装置包括：发光单元、控制模块和通信单元。涉及自动驾驶决策规划领域。本发明通过发光单元直接的告知行人车辆的未来行驶区域并依靠车载传感设备主动判定行人的合作表现，变换投射颜色，从而提高自动驾驶车辆的友好性与安全性，提高整体通行效率。

本发明授权一种面向自动驾驶汽车的双向人车交互装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于面向自动驾驶汽车的双向人车交互装置的人车交互方法，其特征在于，所述双向人车交互装置包括发光单元、控制单元、通讯单元；所述发光单元用于将图像投射到地面上；所述控制单元接收通讯单元的信息，信息经控制单元处理后输出控制信息给发光单元；通讯单元连接车载CAN总线和控制模块，读取车载CAN总线数据，车载CAN总线数据经通讯单元读取后输出信息给控制单元；并且通讯单元接收控制单元反馈的信息然后传输给车载CAN总线；通讯单元还连接发光单元并反馈发光单元的状态给控制单元； 所述的人车交互方法包括以下步骤： 1通讯单元读取车载CAN总线数据，获取数据中的信息并将信息传输给控制单元； 步骤1中所述通讯单元能够读取车载CAN总线数据，具体为读取对应的信号，并根据车辆的DBC进行解密，从而获得数据中的信息；所述车载CAN总线数据包括自动驾驶汽车四周感知信息、路径规划信息、自动驾驶汽车的状态信息和周围行人的状态信息；所述自动驾驶汽车的状态信息包括自动驾驶汽车的位置和自动驾驶汽车的朝向；所述周围行人的状态信息包括周围行人的位置和周围行人的朝向； 2控制单元基于通讯单元发送来的信息，计算需投射的图像位置、形状、颜色的信息，并将所计算的信息传输给发光单元； 步骤2中控制单元基于通讯单元发送来信息，进行的计算具体为：将前轮和后轮等效到前轴和后轴中心点，并基于后轴中心点为原点O1建立笛卡尔坐标系；投影未来五秒的行驶轨迹，几何关系为： O2点坐标为 S＝V*5s 其中，L1为车辆长度，L2为车辆宽度，α为转向角度，V为车辆速度，a为前轴距车头距离，b为质心距前轴距离，c为质心距后轴距离，d为后轴距车尾距离，S为投影长度，R1为车头转弯半径，R2为车尾转弯半径，O2为汽车转弯时所绕的圆心； 在O1坐标系下，以O2为圆心，R1、R2为半径画圆作为投影区域左右边界，投影区域尾部与车辆轮廓线重叠，投影区域前部由S控制截断，O1坐标系固结在车辆上，随着车辆一同运动，故投影区域也随车运动，且每0.1s更新一次； 3发光单元接收控制单元传输的信息并根据信息投射出所需图像； 4通讯单元通过车载CAN总线读取到自动驾驶汽车自带的车载摄像头实时的感知信息，并将感知信息传输给控制单元； 5控制单元根据通讯单元传输的感知信息判断行人合作表现，并将判断的结果输出给通讯单元； 控制单元接收通讯单元传输的感知信息中行人当前的位置，并根据行人当前的位置与在控制单元计算出的需投射的图像位置之间的距离来判断行人合作表现；行人当前的位置没有处于投射的图像位置内则行人合作表现强，行人当前的位置处于投射的图像位置内则行人合作表现弱； 6通讯单元将判断信息传输给车载CAN总线，由车载CAN总线反馈给自动驾驶汽车自带的决策规划算法，自动驾驶汽车自带的决策规划算法输出考虑人车交互的自动驾驶汽车进一步行动。

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