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龙图腾网获悉云南电网有限责任公司电力科学研究院申请的专利无人机群的航迹追踪方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115424046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211053468.8，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权无人机群的航迹追踪方法、装置、设备和介质是由周仿荣;马仪;王国芳;马御棠;文刚;耿浩;杨明昆;彭兆裕设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机群的航迹追踪方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机群的航迹追踪方法、装置、设备和介质，包括：首先数据预处理及主成分分析，得到源点云内关键特征点的第一主成分和目标点云内关键特征点的第二主成分。接着进行粗配准，并进一步地进行精配准，包括基于源点云和目标点云之间的粗配准结果，根据源点云的坐标在目标点云中确定所有的最邻近点，根据所有最邻近点计算配准损失值，并基于配准损失值迭代调整粗配准结果，直至满足预设的终止条件，获取得到的源点云和目标点云之间的精配准结果。最后在基于精配准结果确定的相同坐标系内，连接第一质心坐标和第二质心坐标，以得到源点云和目标点云之间的连线，获取多个时刻的点云之间的连线以作为无人机群的航迹。

本发明授权无人机群的航迹追踪方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机群的航迹追踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机群在多个时刻的点云，并在每个时刻的点云内提取关键特征点； 通过主成分分析，获取源点云内关键特征点的第一主成分和目标点云内关键特征点的第二主成分；其中，目标点云为多个时刻的点云中，除第一个时刻外任意一个时刻的点云，源点云为目标点云上一个时刻的点云； 根据所述第一主成分和所述第二主成分之间的变换关系对源点云和目标点云进行粗配准，以得到源点云和目标点云之间的粗配准结果；其中，配准结果用于将源点云和目标点云转换至相同的坐标系； 基于源点云和目标点云之间的粗配准结果，根据源点云的坐标在目标点云中确定所有的最邻近点，根据所有最邻近点计算配准损失值，并基于所述配准损失值迭代调整粗配准结果，直至满足预设的终止条件，获取得到的源点云和目标点云之间的精配准结果； 在基于精配准结果确定的相同坐标系内，确定源点云的第一质心坐标，和目标点云的第二质心坐标，连接所述第一质心坐标和所述第二质心坐标，以得到源点云和目标点云之间的连线，获取多个时刻的点云之间的连线以作为无人机群的航迹； 其中，所述在每个时刻的点云内提取关键特征点，包括： 在待提取点云中，构建第一待确认点的邻域；其中，所述第一待确认点为所述待提取点云中未被确认为是否特征点的点，所述待提取点云为多个时刻的点云中任意一个时刻的点云，待确认点的邻域指示以待确认点为中心点，延伸预设半径的球体空间； 获取在第一待确认点的邻域内的所有邻域点的领域点数量；其中，邻域点指示邻域内除中心点之外的所有点； 若所述领域点数量大于预设的领域点数量阈值，则确定第一待确认点的邻域内的所有点为所述待提取点云内的特征点； 基于曲率判据从所述待提取点云内的所有特征点中提取关键特征点，以得到每个时刻的点云内的关键特征点。

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