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龙图腾网获悉北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所申请的专利铁路场景的三维激光点云数据去噪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211005684.5，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权铁路场景的三维激光点云数据去噪方法及装置是由孙淑杰;刘俊博;吴嘉诚;王昊;谭松;王胜春;杜馨瑜;苟云涛;韩强;刘国跃;赵鑫欣;吴奇永;黄雅平;方玥;王凡设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本铁路场景的三维激光点云数据去噪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种铁路场景的三维激光点云数据去噪方法及装置，涉及铁路移动测量技术领域，该方法包括：通过激光点云采集设备获取铁路沿线的点云数据，将点云数据划分为多个点云数据段；获取每一点云数据段投影至二维平面后得到的多个坐标值；将二维平面划分为多个网格，确定多个坐标值对应的多个网格索引点；分别以每一网格索引点向量作为聚类中心，对多个网格索引点进行聚类，确定网格索引点的多个初始类别；根据层次聚类算法，合并网格索引点的多个初始类别中的每两个初始类别，得到网格索引点的多个最终类别以及每一最终类别包含网格索引点个数；确定多个网格索引点中的噪声点，确定并去除点云数据段中噪声点对应的噪声数据，快速高效去噪。

本发明授权铁路场景的三维激光点云数据去噪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种铁路场景的三维激光点云数据去噪方法，其特征在于，包括： 通过激光点云采集设备获取铁路检测车沿线的点云数据，根据预设里程将点云数据划分为多个点云数据段，激光点云采集设备安装于铁路检测车前，点云数据为三维空间数据； 对于每一点云数据段，将点云数据段投影至二维平面，获取点云数据段投影至二维平面后得到的多个坐标值，二维平面由三维空间中除铁路检测车运行方向外的另两个方向维度构成；根据预设的网格宽度，将二维平面划分为多个网格，确定多个坐标值对应的多个网格索引点； 构建多个网格索引点对应的多个网格索引点向量，分别以每一网格索引点向量作为聚类中心，计算每一聚类中心与多个网格索引点向量之间的欧式距离；根据每一聚类中心与多个网格索引点向量之间的欧式距离是否小于预设阈值，对多个网格索引点进行聚类，确定网格索引点的多个初始类别以及每一初始类别包含的一个或多个网格索引点； 根据层次聚类算法，对于网格索引点的多个初始类别中的每两个初始类别，计算两个初始类别之间任意两个网格索引点构建的点向量之间的欧式距离，在两个初始类别之间存在点向量之间的欧式距离小于预设阈值的网格索引点时，将两个初始类别进行合并，重复该步骤，直至网格索引点的类别数量不再变化，得到网格索引点的多个最终类别以及每一最终类别包含的一个或多个网格索引点； 根据网格索引点的多个最终类别以及每一最终类别包含的一个或多个网格索引点，确定多个网格索引点中的噪声点，根据点云数据段与多个网格索引点之间的映射关系，确定点云数据段中噪声点对应的噪声数据，去除噪声点对应的噪声数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所，其通讯地址为：100081 北京市海淀区大柳树路2号主楼12层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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