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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种测距、测向、测速相结合的智能车协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210488646.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种测距、测向、测速相结合的智能车协同定位方法是由蒋朝阳;盛树轩;荆崇波;王星琦;高九龙设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测距、测向、测速相结合的智能车协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种测距、测向、测速相结合的智能车协同定位方法，包括：基于惯性测量单元测量车辆的线运动信息和角运动信息，获得离散时间的车辆名义位姿递推方程；基于惯性测量单元测量的误差状态变量，建立误差状态离散时间下的递推方程，获得车辆误差状态的先验估计；利用路侧单元对车辆进行实时测距、测向、测速，获得观测方程，基于卡尔曼滤波方程对车辆的状态进行估计，获得车辆误差状态的后验估计；将所述误差状态的后验估计注入到车辆名义位姿递推方程中，获得车辆定位估计。本发明在GNSS信号不佳区域，利用路侧单元辅助可以修正车辆的累计定位误差，提高车辆的定位精度。

本发明授权一种测距、测向、测速相结合的智能车协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种测距、测向、测速相结合的智能车协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于惯性测量单元测量车辆的线运动信息和角运动信息，所述线运动信息包括加速度测量值及其偏置，所述角运动信息包括角速率测量值及其偏置；根据车辆初始位姿和位姿递推方程递推车辆的位姿，当加速度测量值和角速度测量值具有固定的偏置，此时车辆的状态称为名义状态，获得离散时间的车辆名义位姿递推方程： vk+1＝vk+[Rkamk-abk+gk]Δt abk+1＝abk ωbk+1＝ωbk 式中，下标k和k+1表示相邻的两个时刻，对应的时间间隔为Δt；p、v分别表示车辆在导航坐标系下的位置和速度；R表示从机体坐标系到导航坐标系的旋转矩阵；am、ab分别表示加速度测量值及其偏置；g表示车辆所在位置的重力；q表示从机体坐标系到导航坐标系的旋转四元数；qk{ωmk-ωbkΔt}表示轴角向量ωmk-ωbkΔt对应的四元数；ωm、ωb分别表示角速率测量值及其偏置； 基于惯性测量单元测量的误差状态变量，建立误差状态离散时间下的递推方程，获得车辆误差状态的先验估计，具体包括： 待估计的所述误差状态变量为： δX＝[δpTδvTδθTδabTδωbT]T 式中，δp、δv和δθ分别表示车辆的位置误差、速度误差和姿态误差；δab和δωb分别表示加速度偏置估计和角速度偏置估计的误差； 建立误差状态离散时间下的递推方程为： δpk+1＝δpk+δvkΔt 式中，下标k和k+1表示相邻的两个时刻，对应的时间间隔为Δt；R、RT分别表示从机体坐标系到导航坐标系的旋转矩阵及其转置；am、ab分别表示加速度测量值及其偏置；δθ表示车辆机体坐标系下的姿态误差；表示速度误差估计的扰动向量；ωm、ωb分别表示角速率测量值及其偏置；表示姿态误差估计的扰动脉冲向量；分别表示加速度偏置估计和角速度偏置估计的扰动脉冲向量； 根据误差状态离散时间下的递推方程，获得车辆误差状态的先验估计及其对应的协方差 式中，I为3×3的单位矩阵；0为3×3的零矩阵；Qk表示扰动脉冲向量n的协方差矩阵，分别表示速度随机游走和角度随机游走；分别表示加速度计和陀螺仪的动态零偏的功率谱密度； 利用路侧单元对车辆进行实时测距、测向、测速，获得观测方程，基于卡尔曼滤波方程对车辆的状态进行估计，获得车辆误差状态的后验估计，具体包括： 所述观测方程为： 式中，Z为观测矩阵；分别为路侧单元对车辆的实际距离测量、角度测量、速度测量；分别为车辆到路侧单元之间的计算距离、计算角度和计算速度；w为路测单元观测噪声； 车辆误差状态的后验估计及其对应的协方差为： 式中，I为3×3的单位矩阵；分别为路侧单元与车辆之间的测距误差、测向误差、测速误差服从的概率分布的方差； 将所述误差状态的后验估计注入到车辆名义位姿递推方程中，获得车辆定位估计。

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