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龙图腾网获悉武汉理工大学;武汉锐泽科技发展有限公司申请的专利一种机械臂搭载激光清洗系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115246131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210939690.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机械臂搭载激光清洗系统及方法是由刘兆冰;刘景藩;柳春雷设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂搭载激光清洗系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂搭载激光清洗系统和清洗方法，包括：机械臂、激光清洗装置和控制器，其中所述机械臂用于根据所述控制器的指令，以使所述机械臂的末端到达待清洗污物位置进行清洗作业；所述激光清洗装置连接于所述机械臂的末端，用于根据所述机械臂的移动对所述待清洗污物进行激光清洗；所述控制器与所述机械臂和所述激光清洗装置电连接，所述控制器用于识别大幅面应用场景下的待清洗污物，并获取待清洗污物位置；还用于根据所述清洗污物位置，控制所述机械臂中最匹配的机械臂搭载激光清洗装置移动至待清洗污物位置；还用于控制所述激光清洗装置对待清洗污物进行清洗。本发明实现了对大幅面应用场景下的污物进行高效且环保的清洗目的。

本发明授权一种机械臂搭载激光清洗系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂搭载激光清洗系统，其特征在于，包括：机械臂、激光清洗装置和控制器，其中： 所述机械臂用于根据所述控制器的指令，以使所述机械臂的末端到达待清洗污物位置进行清洗作业； 所述激光清洗装置连接于所述机械臂的末端，用于根据所述机械臂的移动对所述待清洗污物进行激光清洗； 所述控制器与所述机械臂和所述激光清洗装置电连接，所述控制器用于识别大幅面应用场景下的待清洗污物，并获取待清洗污物位置； 所述控制器还用于根据所述清洗污物位置，控制所述机械臂中最匹配的机械臂搭载激光清洗装置移动至待清洗污物位置； 所述控制器还用于控制所述激光清洗装置对待清洗污物进行清洗； 所述机械臂搭载激光清洗系统还包括车载装置，所述车载装置包括移动台、升降机构和回收装置，所述升降机构固定于所述移动台的台面上，对应的所述机械臂一端固定连接于所述升降机构，以使所述机械臂能够上下移动，所述回收装置安装于所述移动台上； 所述控制器包括获取装置，所述获取装置用于识别大幅面应用场景下的待清洗污物，并获取待清洗污物位置，所述获取装置包括： 模型训练模块，用于训练融合协调注意力机制的YOLOX模型； 图像获取模块，用于基于改进的所述YOLOX模型获取待清洗污物图像； 目标定位模块，用于基于预设的坐标转换规则，确定所述待清洗污物图像的位置； 所述控制器还包括机械臂轨迹规划模块，用于根据所述机械臂的位置以及待清洗污物图像的位置，采用改进的精英非支配排序遗传算法，选择匹配的机械臂对相应的污物进行清洗，并确定所述匹配的机械臂从初始位置运动至待清洗污物图像位置处的路径； 所述机械臂轨迹规划模块包括初始路径确定模块、期望路径确定模块和目标路径确定模块； 所述初始路径确定模块用于对所述改进的精英非支配排序遗传算法进行参数初始化设置，确定所述匹配的机械臂运动的初始路径； 所述期望路径确定模块用于基于帕累托前沿，根据所述初始路径确定期望路径； 所述目标路径确定模块用于根据精英策略，确定期望路径的参数，从而获得所述匹配的机械臂运动的目标路径。

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