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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于光场相机的茶叶采摘点检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210420293.3，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于光场相机的茶叶采摘点检测方法是由邹荣;戴文杰;顾寄南;李金炎;张娱设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光场相机的茶叶采摘点检测方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于光场相机的茶叶采摘点检测方法。涉及农业智能化领域。具体步骤为步骤1：利用光场相机获取4D光场数据。步骤2：在低分辨率下的实现茶叶嫩芽区域粗定位。步骤3：茶叶嫩梢部位小景深数字重聚焦。步骤4：对重聚焦部位应用超分辨算法得到高分辨率的茶叶嫩梢图像。步骤5：使用基于改进IoU计算方法的旋转目标检测算法检测茶叶茎秆部位。步骤6：茶叶茎秆三维重建。步骤7：基于PPF算法的茎秆点云匹配得到茶叶嫩梢采摘点。本发明以光场相机作为数据采集设备，利用了光场相机可以进行数字重聚焦的特点，结合二维目标检测和三维点云匹配方法，实现了茶叶采摘点的精确定位。

本发明授权一种基于光场相机的茶叶采摘点检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光场相机的茶叶采摘点检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，利用光场相机获取4D光场数据； 步骤2，在低分辨率下的实现茶叶嫩芽区域粗定位； 步骤3，茶叶嫩梢部位小景深数字重聚焦； 步骤4，对重聚焦部位应用超分辨算法得到高分辨率的茶叶嫩梢图像； 步骤5，使用基于改进IoU计算方法的旋转目标检测算法检测茶叶茎秆部位； 步骤6，茶叶茎秆三维重建； 步骤7，基于PPF算法的茎秆点云匹配得到茶叶嫩梢采摘点； 步骤3具体过程为：光场数字重聚焦就是将采集到的光场重新投影到新的像平面进行积分，使用四个维度表示光场，得到重聚焦公式:； 步骤5的具体过程为： 为了对凸多边形P的顶点进行逆时针排序，首先考虑集合L的质心G，然后计算每个顶点相对于质心G的极角，最后按照顶点的极角升序对顶点进行排列，随后，将其记为，其中为不同的顶点，为相应顶点的坐标，将其作为的有序顶点的逆时针排列，并且令，；计算出相交区域为,并通过计算出最终的IoU值，在旋转目标检测方面，使用R3Det算法作为主干网络进行目标框的预测； 步骤7的具体过程为： 在全局建模阶段会先利用模型点信息进行采样的预处理，使用离散化的PPF特征作为索引，建立储存模型对的四维查找表；匹配阶段，对场景的点云进行采样做预处理，接着在此场景中任意取两点构成PPF特征，再利用刚刚全局建模时所建立的四维查找表进行搜寻，得到模型点对与候选的场景点对后会利用广义霍夫变换的方式进行投票，在投票过程中，找到场景候选点对中最佳的局部匹配点对，从最佳局部点对坐标计算出全局的刚性运动，找到目标物件的位置与方向。

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