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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于伪距残差的全球定位系统欺骗检测和定位恢复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210820630.8，技术领域涉及：G01S19/01；该发明授权基于伪距残差的全球定位系统欺骗检测和定位恢复方法是由曹向辉;洪明辉;杨超群设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于伪距残差的全球定位系统欺骗检测和定位恢复方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于伪距残差的全球定位系统欺骗检测和定位恢复方法，包括：S1：初始化系统参数，确定接收机的初始位置信息和接收机的时钟误差，获取最新的导航星历信息；S2：利用惯性传感器的测量信息，对当前接收机的位置进行先验估计；S3：获取全球定位系统测量信息，对卫星伪距信息进行校准；S4：通过导航星历信息和接收机的估计位置，获取卫星伪距的估计值；S5：利用卫星伪距测量值和估计值的残差，判断当前接收到的卫星数据是否为欺骗数据；S6：接收机利用真实的卫星信息和惯性传感器的测量信息来实现定位恢复。本发明方法能够检测到GPS欺骗行为，充分利用GPS数据中的有效信息，以综合优化定位误差。

本发明授权基于伪距残差的全球定位系统欺骗检测和定位恢复方法在权利要求书中公布了：1.基于伪距残差的全球定位系统欺骗检测和定位恢复方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：初始化系统参数，确定接收机的初始位置信息和接收机的时钟误差，获取最新的导航星历信息； S2：利用惯性传感器的测量信息，对当前接收机的位置进行先验估计； S3：获取全球定位系统测量信息，对卫星伪距信息进行校准； S4：通过步骤S1获取的导航星历信息和步骤S2获取的接收机的估计位置，获取卫星伪距的估计值； S5：利用步骤S3获得的卫星伪距测量值和步骤S4获得的估计值的残差，判断当前接收到的卫星数据是否为欺骗数据；若累计测试统计量数据大于预定的阈值，则当前数据为欺骗数据；否则为真实数据；其中， 第颗卫星在次采样时累积测试统计量被定义为伪距误差随时间变化的平方和 ； 其中第颗卫星的误差变量定义为 ； 由于在GPS欺骗环境下，攻击者通过修改GPS测量数据中的伪距值来实现对于接收机的欺骗，此时接收机中的GPS伪距值变为 其中被视为常数，表示恶意攻击者注入的偏差数据，当取值为0表示非欺骗信号，取值非0表示欺骗信号；在没有攻击的情况下，在第次GPS测量更新时的测试统计量符合自由度为的卡方分布；对于给定的误报要求，阈值是由反卡方累积分布函数确定； 如果，则表明当前接收的第颗卫星数据是被注入的错误数据，是欺骗数据； S6：接收机利用真实的卫星信息和惯性传感器的测量信息来实现定位恢复。

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