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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利视觉感知方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210618710.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权视觉感知方法、装置、存储介质和电子设备是由陈少宇;程天恒;孟文明;张骞设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉感知方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种视觉感知方法、装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：对载具的多相机系统在同一时刻针对所述载具周围环境采集的不同视角的多个图像分别进行特征提取，得到多个第一特征图；基于所述同一时刻对应的鸟瞰图中包括的多个格点在至少一个所述第一特征图中对应的索引特征，确定所述多个格点中各所述格点分别对应的格点特征；基于各所述格点分别对应的所述格点特征，确定所述鸟瞰图对应的第二特征图；基于预设感知任务对应的网络模型对所述第二特征图进行识别，确定所述预设感知任务对应的感知结果。

本发明授权视觉感知方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉感知方法，包括： 对载具的多相机系统在同一时刻针对所述载具周围环境采集的不同视角的多个图像分别进行特征提取，得到多个第一特征图； 基于所述同一时刻对应的鸟瞰图中包括的多个格点在至少一个所述第一特征图中对应的索引特征，确定所述多个格点中各所述格点分别对应的格点特征； 基于各所述格点分别对应的所述格点特征，确定所述鸟瞰图对应的第二特征图； 基于预设感知任务对应的网络模型对所述第二特征图进行识别，确定所述预设感知任务对应的感知结果； 基于所述同一时刻对应的鸟瞰图中包括的多个格点在至少一个所述第一特征图中对应的索引特征，确定所述多个格点中各所述格点分别对应的格点特征，包括： 确定所述鸟瞰图中包括的多个所述格点； 确定多个所述格点中各所述格点分别在至少一个所述第一特征图中对应的索引特征，得到各所述格点分别对应的至少一个所述索引特征； 基于各所述格点分别对应的至少一个所述索引特征，确定多个所述格点中各所述格点分别对应的格点特征；通过神经网络模型分别对各个所述格点对应的至少一个所述索引特征进行处理，将所述格点对应的全部索引特征作为输入，输出得到所述格点对应的格点特征。

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