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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京)申请的专利一种里程控制路面图像快速拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114004747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111280991.X，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种里程控制路面图像快速拼接方法是由杨峰;邢洪嘉;刘浩森设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种里程控制路面图像快速拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种里程控制路面图像快速拼接方法。在车尾顶端安装高清摄像头，摄像头正方向与地面保持一定夹角，在车轮上安装编码器，通过车轮的转动获得里程信息；依据里程信息控制摄像头采集路面图像；对采集到的路面图像进行透视变换，将视野调整到路面正上方，将“梯形”路面变换为“长方形”路面；透视变换后的路面图像按照对应里程进行拼接；对拼接图像边界进行优化，使图像拼接边界更加自然；最终输出完整且清晰的路面图像。本发明在效率上能够达到实时采集实时成像的要求，容易实现，且成本较低；可用于高速公路，城市道路等各种路面拼接成像；能够更加直观且清晰地观察路面的情况，实现路面养护的信息化、可视化管理。

本发明授权一种里程控制路面图像快速拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种里程控制路面图像快速拼接方法，其特征在于： 步骤1：路面图像由位于车尾顶端的高清摄像头获得，摄像头正方向与地面保持一定夹角，在车轮上安装编码器，通过车轮的转动获得里程信息，编码器参数有如下关系： 其中，l为编码器周长，d为脉冲间隔，q为单圈脉冲数，p为间隔脉冲数，当编码器周长为0.2米，单圈脉冲数为500，间隔脉冲数为25时，可得到脉冲间隔为0.01米，表示每隔0.01米发送一次脉冲信号； 步骤2：依据里程信息，控制摄像头采集路面图像，起始里程与脉冲间隔有如下关系： s＝d*c 其中，s为起始里程，c为行驶过程中的累计脉冲数，摄像头采集第i张路面图像Ii时，第i张路面图像的累计脉冲数为ci，第i张路面图像起始里程位置si＝d*ci，其中路面图像编号i＝1,2,...,N，N为路面图像总数； 步骤3：对路面图像Ii进行透视变换得到I′i，变换后的二维图像上的点x′,y′计算公式如下： 其中，x,y为原图的坐标点，a11，a12，a13，a21，a22，a23，a31，a32为已知参数； 步骤4：透视变换后的路面图像I′i按照对应里程si进行拼接，v为路面图像的成像范围，当相邻路面图像对应里程间距小于等于v时，相邻图像重叠范围wi＝v-si+1-si且wi≥0，当相邻路面图像对应里程间距大于v时，相邻图像重叠范围wi＜0，即相邻图像不重叠，其中i＝1,2,...,N为路面图像编号； 步骤5：对相邻图像重叠部分进行加权叠加，使图像拼接边界更自然，加权公式如下： I″i＝α*I′i+β*I′i+1,i＝1,2,...,N-1 其中，I′i、I′i+1为相邻图像，I″i为相邻图像重叠部分，α、β分别为I′i、I′i+1的占比权重，α、β满足公式： 其中，ξ为可调参数且0＜ξ＜1，k为重叠部分I″i的里程坐标且

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