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龙图腾网获悉张克军申请的专利类人形四足机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223878118U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520453177.0，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型类人形四足机器人是由张克军设计研发完成，并于2025-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本类人形四足机器人在说明书摘要公布了：类人形四足机器人，是由机器头1、机器颈2、机器躯干16、三只机器臂、四条机器腿、腰关节件7、胸腰髋关节件22、多个关节电机和辅助部件组成，与现有机器人相比有四处不同：一处是机器头1固定在机器颈2上，机器头1的外壳使用单向透光材料，单向透光是指机器头1内的可视装置能够看到外部的景象，外部的人眼和可视装置无法看到内部的部件，二处是有三只机器臂，其中一只在机器躯干16的胸部位置，不使用时缩回，使用时伸出，三处是机器躯干16在腰关节位置任意转动360度，完成不同方向的工作，四处是有四条结构相同的机器腿，行走过程中两条机器腿落地，另外两条机器腿抬起，依次循环达到行走的目的，利于行走平衡和负重。

本实用新型类人形四足机器人在权利要求书中公布了：1.类人形四足机器人，是由机器头1、机器颈2、机器躯干16、机器臂、机器腿以及多个关节电机和辅助部件组成，其中有两只机器臂与现有机器人的机器臂结构和安装位置相同，分别用第一机器臂101和第二机器臂102来描述，使用第一纵向侧面、第二纵向侧面、第一侧向侧面和第二侧向侧面来描述机器人的四个不同侧面，用第一纵向行走和第二纵向行走描述两种不同的行走方向，用90度转弯描述行走过程中的两种状态，第一机器臂101一侧的侧面是第一侧向侧面，第二机器臂102一侧的侧面是第二侧向侧面，无机器臂的两侧分别是第一纵向侧面和第二纵向侧面，第一纵向侧面在前的行走是第一纵向行走，第二纵向侧面在前的行走是第二纵向行走； 由于机器人关节的转动方向不同，使用X轴向、Y轴向和Z轴向分别描述三种不同的转动方向，X轴向是指水平方向的转动，Y轴向是指朝向第一侧向方向与第二侧向方向的转动，Z轴向是指朝向第一纵向方向和第二纵向方向的转动； 其特征是类人形四足机器人有四条结构相同的机器腿，四条机器腿分别是第一机器腿104、第二机器腿105、第三机器腿106和第四机器腿107，第一机器腿104和第四机器腿107在第一侧向侧面，第二机器腿105和第三机器腿106在第二侧向侧面，每一条机器腿都是由机器大腿、机器小腿、机器脚、踝关节件、压缩弹簧和辅助部件组成，在机器小腿内部有压力传感器、控制弹簧、压力控制件和关节电机； 第一机器腿104的髋关节和第四机器腿107的髋关节在同一根轴上，这根轴是第一Z轴向髋关节轴8，第二机器腿105的髋关节和第三机器腿106的髋关节在同一根轴上，这根轴是第二Z轴向髋关节轴21，第一Z轴向髋关节轴8和第二Z轴向髋关节轴21跟胸腰髋关节件22的连接是在一根轴上，这根轴是Y轴向髋关节轴9，Y轴向髋关节轴9的两端分别固定在胸腰髋关节件22的第一纵向侧面和第二纵向侧面上，其轴线分别跟第一纵向侧面和第二纵向侧面垂直，第一Z轴向髋关节轴8与Y轴向髋关节轴之间的连接关节是第一Y轴向髋关节，第二Z轴向髋关节轴21与Y轴向髋关节轴9之间的连接关节是第二Y轴向髋关节； 机器小腿与机器脚的连接是踝关节件，踝关节件一端与机器小腿连接是踝关节，踝关节受电机控制，踝关节件的另一端与机器脚连接是脚踝连接关节，脚踝连接关节无电机控制，只是起到连接作用，在踝关节件上是压缩弹簧，压缩弹簧的作用是机器脚与机器小腿之间的缓冲，在机器小腿内部的踝关节件控制压力控制件，压力控制件通过控制弹簧控制压力传感器，压力传感器输出的检测信号与其它三个压力传感器输出的检测信号共同进入信号比较电路，检测每条机器腿的受力状况； 除了第一机器臂101和第二机器臂102之外，还有一只机器臂是第三只机器臂103，第三机器臂103在机器躯干16的胸部位置，第三机器臂103不使用时缩回机器躯干16的胸部内，使用时伸出，伸出方向根据要求即能向第一纵向侧面方向伸出，又能向第二纵向侧面方向伸出； 机器人站立状态下，第一Z轴向髋关节轴8的轴线与第二Z轴向髋关节轴21的轴线在同一轴线上，纵向行走状态下，第一机器腿104与第四机器腿107的行走轨迹在同一轨迹上，第二机器腿105与第三机器腿106的行走轨迹在同一轨迹上； 机器头1固定在机器颈2上，机器颈2与机器躯干16的肩部连接，之间的连接关节是颈肩关节201，颈肩关节201是Z轴向关节，机器头1的外壳是用单向透光材料制作，单向透光是指内部的可视装置能够透过外壳看到外面的全部场景，人眼和可视装置无法透过外壳看到机器头1内部的部件，在机器头1内部安装两个转动的支架，这两个支架分别受两个电机的控制，每个支架的转动角度是180度，两个支架不相互交叉，在两个支架上分别安装可视装置和多个不同功能的传感器； 胸腰髋关节件22与机器躯干16胸部的连接关节是胸关节204，胸关节204是胸腰髋关节件22上的一处球形部位22-1与机器躯干16胸部上的一处凹处部位连接而成，胸关节204是一个具有Y轴向和Z轴向转动的关节，腰关节207是腰关节件7利用其上的腰关节圆孔7-2放置在胸腰髋关节件22上的台阶上转动而成，腰关节207的转动角度范围是360度，腰关节207是一个X轴向转动的关节，腰关节件7与机器躯干16之间的连接是四个电动伸缩装置。

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