伽利略(天津)技术有限公司杨凯获国家专利权
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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利一种机器人的运动平衡控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254886B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511794593.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种机器人的运动平衡控制方法及系统是由杨凯;陈鹏武;李震;刘宝明设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人的运动平衡控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的运动平衡控制方法及系统，涉及运动平衡控制技术领域，包括以下步骤：一种机器人的运动平衡控制方法，包括以下步骤：对每个关节施加不同频率的第一扰动信号，构建第一关节能量特征集；对第一关节能量特征集进行聚类分析，得到能量消耗分布差值；基于差值构建图结构并遍历，得到第一关节群；提取关节群能量消耗分布特征并排序；根据排序将不同频率的第二扰动信号分配至关节，得到第二关节群；采用遗传算法优化关节信号分配比例，得到最优能量分配并应用于预设控制器，输出关节能量分配指令，从而解决摩擦－齿隙非对称导致不同关节能量消耗不均、机器人难以维持平衡的问题。
本发明授权一种机器人的运动平衡控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的运动平衡控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 将机器人的每个关节施加不同频率的第一扰动信号，构建第一关节能量特征集； 对第一关节能量特征集进行聚类分析，得到若干个能量消耗分布差值； 基于若干个能量消耗分布差值构建图结构，并采用图算法对图结构进行遍历，得到第一关节群； 获取第一关节群的能量消耗分布特征，并基于能量消耗分布特征对第一关节群进行排序； 根据排序结果将不同频率的第二扰动信号分配至第一关节群的关节中，得到第二关节群； 采用遗传算法对第二关节群的关节信号分配比例进行迭代优化，得到最优关节能量分配比例并应用于预设控制器中，输出关节能量分配指令。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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