沈阳瑞码科技有限公司周野获国家专利权
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龙图腾网获悉沈阳瑞码科技有限公司申请的专利一种重型载货AGV路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252819B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811346.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种重型载货AGV路径规划方法是由周野;郝亮;王顺;王唯嘉;刘丛浩设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种重型载货AGV路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于重型载货AGV技术领域，公开了一种重型载货AGV路径规划方法，包括：构建重型载货AGV行驶环境的仿真环境地图；在仿真环境地图中，基于A*算法将AGV路径规划过程依次分为第一阶段和第二阶段，并在第一阶段和第二阶段分别采用不同的综合成本代价函数进行路径规划。本发明提供的重型载货AGV路径规划方法，通过对A*算法的综合成本代价函数进行分阶段改进，使得规划结果在保证路径最短的前提下提高搜索速度。
本发明授权一种重型载货AGV路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种重型载货AGV路径规划方法，其特征在于，包括： 构建重型载货AGV行驶环境的仿真环境地图； 在仿真环境地图中，基于A*算法将AGV路径规划过程依次分为第一阶段和第二阶段，并在第一阶段和第二阶段分别采用不同的综合成本代价函数进行路径规划； 其中，当时，设定为第一阶段； 所述第一阶段采用的综合成本代价函数为： ； 当时，设定为第二阶段； 所述第二阶段采用的综合成本代价函数为： ； 式中，表示节点到目标点的综合成本代价；表示起始点到节点的实际成本代价；表示从起始点到目标点的对角距离；为启发函数，表示节点到目标点的预估计成本代价；表示节点的拐弯代价。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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