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龙图腾网获悉辽宁牧龙科技有限公司申请的专利一种丘陵山区播种机深度控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121241745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511834849.3，技术领域涉及：A01C7/20；该发明授权一种丘陵山区播种机深度控制系统及方法是由刘春宇;李丹;白盛元;李欢欢;牛高峰;马旭设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丘陵山区播种机深度控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种丘陵山区播种机深度控制系统及方法，该系统包括：目视模块，被配置为：按照第一预设频次，采集待播种区域的视觉图像；数据处理模块，被配置为：利用图像处理模型将视觉图像转换为深度图；对视觉图像进行网格化处理；针对每一列网格，基于深度图确定其对应的至少一条目标地表高程数据；以及，基于预设播种深度及至少一条目标地表高程数据，确定至少一个第一调节指令；控制指令输出模块，被配置为：将每一列网格对应的至少一个第一调节指令，下发至对应的限深调节机构。该系统可以通过视觉预瞄与智能控制技术，实现对各开沟器开沟深度的独立精准控制，以提升出苗整齐度和作物产量。

本发明授权一种丘陵山区播种机深度控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种丘陵山区播种机深度控制系统，其特征在于，应用于播种机，所述播种机包括：多个并排设置的开沟器以及与所述开沟器一一对应的限深轮组件，所述限深轮组件至少包括限深轮以及限深调节机构，所述限深轮用于贴合地表滚动以配合开沟器限定开沟深度，所述限深调节机构用于调节所述限深轮的安装高度进而调整所述开沟器的开沟深度； 所述系统包括： 目视模块，被配置为：按照第一预设频次，采集待播种区域的视觉图像；其中，所述视觉图像的取景范围至少覆盖所述开沟器的开沟范围； 数据处理模块，被配置为：利用图像处理模型将所述视觉图像转换为深度图；其中，所述深度图包括地表高程数据；对所述视觉图像进行网格化处理；其中，网格的尺寸是根据所述开沟器的数量确定的，所述网格的横向尺寸等于所述开沟器的数量； 针对每一列所述网格，基于所述深度图确定其对应的至少一条目标地表高程数据；以及，基于预设播种深度及至少一条所述目标地表高程数据，确定至少一个第一调节指令，所述第一调节指令中包括安装高度调整值； 所述视觉图像的取景范围还包括两个预设标定物，两个所述预设标定物分别设置于所述播种机横向两侧边缘； 所述数据处理模块具体被配置为： 在所述视觉图像中确定两个预设标定点；其中，所述预设标定点是所述预设标定物在所述视觉图像中的成像点； 利用两个所述预设标定点的像素坐标以及预设几何约束函数，在所述视觉图像中确定两个辅助标定点；其中，两个所述预设标定点及两个所述辅助标定点用于构成梯形，两个所述预设标定点的连线构成梯形的第一底边，两个所述辅助标定点的连线构成梯形的第二底边，且所述第一底边为长底边、第二底边为短底边； 在所述视觉图像中确定目标分析区域；其中，所述目标分析区域是两个所述预设标定点及两个所述辅助标定点所围合的梯形区域； 以两个所述预设标定点及两个所述辅助标定点作为网格顶点，对所述目标分析区域进行网格化处理； 所述数据处理模块还被配置为： 利用所述深度图，确定所述目标分析区域中每一列所述网格中的每一个网格单元对应的第一地表高程数据； 针对每一列所述网格，确定其对应的各个所述第一地表高程数据的第一平均值及第一标准差； 针对每一列所述网格，遍历其对应的每一个所述网格单元，确定N个目标网格单元；其中，所述目标网格单元的所述第一地表高程数据符合以下第一公式： |x+t-μ|＞σ； 其中，x表示所述第一地表高程数据，t表示调节参数，t＞0，μ表示所述第一平均值，σ表示所述第一标准差； 控制指令输出模块，被配置为：将每一列所述网格对应的至少一个所述第一调节指令，下发至对应的所述限深调节机构，以使所述限深调节机构基于所述第一调节指令调整所述限深轮的安装高度，进而调整所述开沟器的开沟深度。

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