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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利一种仿生机器人的自主导航与智能避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511784695.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种仿生机器人的自主导航与智能避障方法是由杨凯;陈焕钟;房志远设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机器人的自主导航与智能避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿生机器人的自主导航与智能避障方法，涉及仿生机器人技术领域，通过采集环境数据，实现6自由度位姿实时估计；利用卷积网络提取视觉特征，结合位姿信息构建增强型记忆单元，通过动态记忆更新机制维护三重索引路径记忆库，支持回溯模式下的特征相似度检索与导航指令生成；基于机器人位姿、目标方向及人工势场合力定义状态向量，通过深度强化学习训练策略网络，依据Q值最大化输出运动指令；融合人工势场与动态窗口法，优化目标函数得到最优线速度与角速度；通过逆运动学求解关节角，结合姿态误差反馈，实现机体姿态保持与足端轨迹跟踪。

本发明授权一种仿生机器人的自主导航与智能避障方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人的自主导航与智能避障方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过激光雷达、鱼眼相机与六自由度惯性测量单元采集环境数据，基于扩展卡尔曼滤波对机器人位姿进行实时估计，输出机器人的位置与姿态信息； S2、利用卷积网络提取鱼眼相机的RGB-D图像的视觉特征，结合S1输出的位姿信息构建增强型记忆单元，通过动态记忆状态更新机制维护路径记忆库；在回溯模式下，基于特征相似度检索历史记忆单元，计算期望前进方向并生成导航指令； S3、定义包括机器人位姿、目标方向与人工势场合力的状态向量，训练策略网络，在实际运行时依据Q值最大化原则输出运动指令； S4、构建目标吸引势场与障碍物排斥势场，叠加得到总势能并求负梯度得到合力方向；结合机器人动力学约束，在动态窗口内优化目标函数，输出最优线速度与角速度； S5、基于机器人机体姿态与足端期望位置，通过逆运动学求解各关节角；将S1中扩展卡尔曼滤波估计的姿态误差反馈至逆运动学求解过程，控制机体姿态保持与足端轨迹跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人伽利略(天津)技术有限公司，其通讯地址为：300350 天津市津南区双港镇双港高科技产业园睿科道与慧科路交口研创产业园19号楼19-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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