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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种码垛缠膜设备及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121201467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511773289.5，技术领域涉及：B65B5/10；该发明授权一种码垛缠膜设备及其控制方法是由徐峰;毕世仁;夏必武;袁蒙蒙;陈旭;唐俊鹏;程飞设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种码垛缠膜设备及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种码垛缠膜设备及其控制方法，码垛缠膜设备包括托盘运输组件，用于输入空托盘，输出实托盘；托盘配发组件，用于接收托盘运输组件上的空托盘并存储；码垛机器人，用于对空托盘进行物料码垛；缠膜机器人，用于对实托盘进行缠膜打包；第一码垛组件，用于从托盘配发组件输送空托盘至码垛机器人；第二码垛组件，用于将缠膜机器人打包完毕的实托盘输送至托盘运输组件进行输出。本发明通过第一码垛组件从托盘配发组件输送空托盘至码垛机器人，再通过第二码垛组件将缠膜机器人打包完毕的实托盘输送至托盘运输组件进行输出，如此，使得物流仓储管理系统的码垛与缠膜可以一体化完成，提高了整体作业效率。

本发明授权一种码垛缠膜设备及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种码垛缠膜设备的控制方法，其特征在于，所述码垛缠膜设备包括：托盘运输组件，用于输入空托盘，输出实托盘；托盘配发组件，用于接收所述托盘运输组件上的所述空托盘并存储；码垛机器人，用于对所述空托盘进行物料码垛，得到所述实托盘；缠膜机器人，用于对所述实托盘进行缠膜打包；第一码垛组件，用于从所述托盘配发组件输送所述空托盘至所述码垛机器人；第二码垛组件，用于将所述缠膜机器人打包完毕的实托盘输送至所述托盘运输组件进行输出；设备主架，设置于所述托盘运输组件的侧边，用于支撑所述托盘配发组件、码垛机器人、缠膜机器人、第一码垛组件和第二码垛组件； 所述控制方法包括：依次控制所述托盘运输组件、托盘配发组件和第一码垛组件，输送所述空托盘至所述码垛机器人上；获取堆垛排序信息，并根据所述堆垛排序信息将货品按顺序出库，以码垛在所述空托盘上；码垛完毕后，控制所述缠膜机器人对所述实托盘进行缠膜打包，得到缠膜垛体；控制所述第二码垛组件将所述缠膜垛体输送至所述托盘运输组件，再由所述托盘运输组件输送至出库区，并记录实际码垛数据； 所述获取堆垛排序信息包括：提取订单中的货品数据，并生成对应的码垛多维数组；根据所述码垛多维数组将货品缓存至相应的库位，同时根据所述货品数据构建初始堆垛模型；基于改进启发式算法对所述初始堆垛模型进行优化，以获得最终堆垛模型，并输出堆垛排序信息； 所述基于改进启发式算法对所述初始堆垛模型进行优化，以获得最终堆垛模型，包括：按如下公式进行多目标加权组合： 其中，表示实际使用箱子数量，表示理论最小箱子数，表示已使用体积，表示总体积，表示堆垛模型稳定性评分，表示规划时间，α、β、γ、δ表示自适应权重系数； 所述初始堆垛模型的约束条件，包括：第一约束：；其中，表示货品的形状函数，表示任意位置向量，表示预设货品的形状函数，表示预设位置向量；第二约束：，，；其中，、和分别为货品的长、宽和高，、和分别为箱子的长、宽和高；第三约束：；其中，表示货品整体的重力值，表示最小预设重力值；第四约束：；其中，表示货物条码，表示条码朝外。

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