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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种基于启发式的机械手混合码垛方法、装置及相关介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121189980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511710870.2，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种基于启发式的机械手混合码垛方法、装置及相关介质是由徐峰;毕世仁;夏必武;袁蒙蒙;陈旭;唐俊鹏;程飞设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于启发式的机械手混合码垛方法、装置及相关介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于启发式的机械手混合码垛方法、装置及相关介质，该方法包括获取物料原始信息并进行结构化建模，得到结构化物料数据集合；对结构化物料数据集合进行启发式垛型规划处理，得到码垛位姿规划结果；根据码垛位姿规划结果进行任务分配处理，得到任务分配结果；利用任务分配结果对至少两个机械手进行码垛排序处理，得到码垛顺序结果；基于交错合并规则根据码垛顺序结果生成出库排序队列，并将出库排序队列映射为调度对象；利用调度对象控制机械手执行码垛操作。本发明通过计算得到的码垛顺序结果生成出库排序队列并映射为调度对象，再利用调度对象同时控制多个机械手执行码垛操作，如此，提高了机械手码垛模式的工作效率。

本发明授权一种基于启发式的机械手混合码垛方法、装置及相关介质在权利要求书中公布了：1.一种基于启发式的机械手混合码垛方法，其特征在于，包括： 获取订单中的物料原始信息并进行结构化建模，得到结构化物料数据集合； 对所述结构化物料数据集合进行启发式垛型规划处理以生成候选放置位姿与层级标识，整合得到码垛位姿规划结果； 根据所述码垛位姿规划结果进行任务分配处理，得到任务分配结果； 利用所述任务分配结果对至少两个机械手进行码垛排序处理，得到码垛顺序结果； 基于交错合并规则根据所述码垛顺序结果生成出库排序队列，并将所述出库排序队列映射为调度对象； 利用所述调度对象控制机械手执行码垛操作； 所述对所述结构化物料数据集合进行启发式垛型规划处理以生成候选放置位姿与层级标识，整合得到码垛位姿规划结果，包括：将所述结构化物料数据集合按重量、尺寸、稳定性建立启发式参数权重表，得到启发式参数权重表；其中重量、尺寸、稳定性的优先级依次递减；根据所述启发式参数权重表进行物料的层级目标生成，以构建分层填充规则；根据所述启发式参数权重表进行物料的空隙匹配计算，以构建最小空隙优先规则；根据所述启发式参数权重表叠加物料的对齐与聚集约束，以构建边缘对齐规则；根据所述启发式参数权重表进行物料的区域划分处理，以构建区域划分规则；根据所述启发式参数权重表设置姿态调整，并建立码垛坐标参数及层级编号，整合得到物料姿态调整规则；整合所述分层填充规则、最小空隙优先规则、边缘对齐规则、区域划分规则和物料姿态调整规则，得到码垛位姿规划结果； 所述根据所述码垛位姿规划结果进行任务分配处理，得到任务分配结果，包括：对所述码垛位姿规划结果进行候选抽取与标识聚合处理，得到待分配任务集合；对所述待分配任务集合进行区域划分处理，得到初始区域分配对象；对所述初始区域分配对象进行分层统计处理，得到层级统计对象；对所述层级统计对象进行跨区协作平衡处理，得到平衡分配对象；根据所述平衡分配对象将经区域划分与跨区协作后的物料任务分别暂存至对应的任务队列，得到任务队列对象；对所述任务队列对象进行标注回写处理，得到任务分配结果； 所述利用所述任务分配结果对至少两个机械手进行码垛排序处理，得到码垛顺序结果，包括：根据所述任务分配结果对至少两个机械手分别进行分队提取与层级归并处理，得到待排序对象；根据所述待排序对象按自下层至上层的顺序，以及各层内的序号由小到大的原则生成层序集合，得到层序排序结果；对所述层序排序结果进行自近到远排序处理，得到距离排序集合；基于所述距离排序集合分别设定第一规则排序和第二规则排序，并将所述第一规则排序和第二规则排序进行整合，得到码垛顺序结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市今天国际智能机器人有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区翠宝路今天国际厂房101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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