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龙图腾网获悉中铁高新工业股份有限公司申请的专利具身智能机器人、作业序列确定方法、装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511725595.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具身智能机器人、作业序列确定方法、装置、存储介质是由王宇琦;王杜娟;严安宁;李光;孙杰;徐兵峰;张涛设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身智能机器人、作业序列确定方法、装置、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及具身智能工业应用技术领域，特别是涉及一种具身智能机器人、作业序列确定方法、装置、存储介质。所述方法包括：根据钢筋绑扎作业数据构建约束参数集；根据钢筋部署位置将全局绑扎任务拆解为若干个独立的交叉点作业单元，并依据约束参数集赋予相应的作业权重；将每个携带作业权重的交叉点作业单元作为一个任务节点，根据各交叉点之间的空间位置关系构建任务节点间的带权语义任务图；将带权语义任务图划分为若干个子图，基于图搜索的方式对每个子图内的作业顺序进行规划求解；基于子图之间的边界任务节点衔接子图作业序列形成全局作业序列。采用本方法能够解决钢筋绑扎作业顺序的规划问题，实现以行业标准为约束的高效钢筋绑扎作业。

本发明授权具身智能机器人、作业序列确定方法、装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种作业序列确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取钢筋绑扎作业数据，根据所述钢筋绑扎作业数据构建约束参数集； 根据钢筋部署位置将全局绑扎任务拆解为若干个独立的交叉点作业单元，并依据所述约束参数集为每个所述交叉点作业单元赋予相应的作业权重； 将每个携带所述作业权重的交叉点作业单元作为一个任务节点，并根据所述钢筋部署位置中的各交叉点之间的空间位置关系，构建任务节点间的带权语义任务图； 采用空间聚类算法将所述带权语义任务图划分为若干个子图，基于图搜索的方式对每个所述子图内的作业顺序进行规划求解，得到每个所述子图对应的子图作业序列； 基于所述子图之间的边界任务节点衔接每个所述子图对应的子图作业序列，形成全局作业序列； 其中，所述获取钢筋绑扎作业数据，根据所述钢筋绑扎作业数据构建约束参数集，包括： 从预设数据库的多维度知识中，获取所述钢筋绑扎作业数据； 对所述钢筋绑扎作业数据进行语义分割与实体识别处理，得到所述钢筋绑扎作业数据中的绑扎对象实体、操作要求实体、约束条件实体，构建所述绑扎对象实体、所述操作要求实体与所述约束条件实体之间的三元组关系； 根据所述三元组关系建模得到优先级权重函数与时序逻辑公式； 利用所述优先级权重函数与时序逻辑公式形成所述约束参数集； 其中，所述采用空间聚类算法将所述带权语义任务图划分为若干个子图，基于图搜索的方式对每个所述子图内的作业顺序进行规划求解，得到每个所述子图对应的子图作业序列，包括： 采用空间聚类算法基于所述交叉点作业单元确定区域划分策略，根据所述区域划分策略将所述带权语义任务图划分为若干个所述子图； 分别对每个所述子图执行以下操作进行规划求解： 基于图搜索的方式查找所述子图中的作业权重满足预设条件的目标任务节点，确定所述目标任务节点的空间邻近任务节点； 根据所述目标任务节点与所述空间邻近任务节点生成所述子图对应的初始作业序列； 根据所述子图对应的各任务节点的空间坐标以及所述初始作业序列计算在所述子图内执行所述钢筋绑扎作业的总移动距离； 根据所述总移动距离对所述初始作业序列进行迭代优化，得到所述子图作业序列。

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