上海交通大学医学院附属仁济医院张明获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学医学院附属仁济医院申请的专利显微外科机器人的超声融合多模态影像引导手术导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121177016B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756095.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权显微外科机器人的超声融合多模态影像引导手术导航系统是由张明;孙圣茜;卢慕峻;伍笑棋;张潇麟;陈信达;彭义亮设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本显微外科机器人的超声融合多模态影像引导手术导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了显微外科机器人的超声融合多模态影像引导手术导航系统。该系统包括系统初始化、多模态影像采集、实时数据监测、影像融合分析、导航稳定性评估及自适应导航调整模块。系统初始化模块接收规划参数并配置导航基准；多模态影像采集模块同步控制超声与互补影像设备采集数据，经对齐验证输出校准影像集；实时数据监测模块跟踪器械轨迹与姿态，生成动态数据。影像融合分析模块完成影像空间变换与叠加，评估融合一致性；导航稳定性评估模块计算偏差容忍度；自适应导航调整模块据此优化导航路径。该系统整合多源影像与器械动态信息，提升导航精准性与稳定性，适用于显微外科精细操作。
本发明授权显微外科机器人的超声融合多模态影像引导手术导航系统在权利要求书中公布了：1.一种显微外科机器人的超声融合多模态影像引导手术导航系统，其特征在于，所述系统包括： 系统初始化模块，接收手术规划参数并配置导航基准值，生成系统激活信号； 多模态影像采集模块，基于所述系统激活信号控制超声成像设备和互补影像设备采集实时解剖数据，进行多源影像对齐和质量验证，输出校准后的多模态影像集； 实时数据监测模块，根据所述多模态影像集跟踪手术器械的运动轨迹和姿态角度，分析器械位置变化趋势，生成器械动态跟踪数据； 影像融合分析模块，基于所述器械动态跟踪数据和多模态影像集执行超声与多模态影像的空间变换和内容叠加，评估融合一致性，产生融合影像结果和融合质量参数； 导航稳定性评估模块，利用所述融合影像结果和融合质量参数以及器械动态跟踪数据计算导航系统的偏差容忍度，输出稳定性评估报告； 自适应导航调整模块，根据所述稳定性评估报告调节导航路径的曲线平滑度和容错范围，生成优化导航指令。
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