中国科学院合肥物质科学研究院;安徽送变电工程有限公司张秀青获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院;安徽送变电工程有限公司申请的专利基于磁场分布特征的无人机智能沿线巡检系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165785B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511696520.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于磁场分布特征的无人机智能沿线巡检系统及方法是由张秀青;陈晓娇;黄连生;林世忠;刘元勋;何诗英;窦盛;张凯;邵展;卢鹏飞设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于磁场分布特征的无人机智能沿线巡检系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于磁场分布特征的无人机智能沿线巡检系统及方法，无人机搭载磁场测量装置；磁场测量装置包括至少2个子阵列；多个子阵列分层或同层布置；计算每个子阵列中心的磁梯度张量，然后将多个子阵列磁梯度张量累加得到张量矩阵，基于张量矩阵M确定输电线方向；基于单个子阵列磁梯度张量进行特征分解得到特征向量，进而计算输电线指向每个子阵列的单位径向方向向量；以磁场测量装置的中心点与构造正交平面A，基于正交平面A反演输电线位置。本发明利用多个子阵列的相互校验，计算输电线与无人机之间的空间位置关系，进而指导无人机实时跟随输电线飞行。
本发明授权基于磁场分布特征的无人机智能沿线巡检系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于磁场分布特征的无人机智能沿线巡检系统，其特征在于，包括无人机、输电线定位模块、导航模块；所述无人机搭载磁场测量装置；所述磁场测量装置包括至少2个子阵列；每个子阵列包括呈2*2阵列布置的4个传感器；多个子阵列分层或同层布置；所述输电线定位模块获取多个子阵列测量的数据，计算每个子阵列中心的磁梯度张量Tk，然后将多个子阵列磁梯度张量Tk累加得到张量矩阵M，基于张量矩阵M确定输电线方向；基于单个子阵列磁梯度张量Tk进行特征分解得到特征向量，各个子阵列特征向量合成得到径向向量，进而计算输电线指向每个子阵列的单位径向方向向量；以磁场测量装置的中心点与构造正交平面A，基于正交平面A反演输电线位置，进而计算输电线与磁场测量装置的中心点的距离与三维坐标；无人机导航系统基于距离和三维坐标动态指导无人机飞行航线。
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