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龙图腾网获悉北京大学;崂山国家实验室申请的专利基于数字孪生的采矿设备控制方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121162272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511704761.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于数字孪生的采矿设备控制方法及相关产品是由刘嘉琳;李宏源;段慧玲;邹勇;王佳滢;朱劲卓设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的采矿设备控制方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于数字孪生的采矿设备控制方法及相关产品，应用于采矿技术领域。该基于数字孪生的采矿设备控制方法包括，获取采矿装置在第一时间窗内的实际运动状态参数、实际环境参数和第一运动控制参数；根据实际运动状态参数，确定在采矿装置所处运动环境中采矿装置的动力信息；根据动力信息和实际运动状态参数，确定采矿装置在运动环境中的运动加速度；根据运动加速度和实际运动状态参数，确定采矿装置在第二时间窗内的预估运动状态参数，预估运动状态参数用于控制采矿装置。根据本申请实施例，能够解决采矿装置在采矿过程中的实际运动状态和预设运动状态存在偏差，致使深海采矿装置的采矿效率低下的问题。

本发明授权基于数字孪生的采矿设备控制方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的采矿设备控制方法，其特征在于，应用于控制设备，包括： 获取采矿装置在第一时间窗内的实际运动状态参数、实际环境参数和第一运动控制参数； 根据所述实际运动状态参数，确定在所述采矿装置所处运动环境中所述采矿装置的动力信息，所述运动环境为与所述实际环境参数和所述第一运动控制参数对应的环境； 根据所述动力信息和所述实际运动状态参数，确定所述采矿装置在所述运动环境中的运动加速度，所述动力信息包括环境动力信息、推进机构动力信息和操作臂交互动力信息，所述实际运动状态参数包括实际采矿车体运动状态参数和实际操作臂运动状态参数； 根据所述运动加速度和所述实际运动状态参数，确定所述采矿装置在第二时间窗内的预估运动状态参数，所述第二时间窗的发生时间晚于所述第一时间窗的发生时间，所述预估运动状态参数用于控制所述采矿装置； 获取所述采矿装置在所述第二时间窗内的第二运动控制参数和理想运动状态参数，所述采矿装置包括推进机构和操作臂； 根据预设偏差量和预设运动控制参数调整量的关联关系，确定与所述理想运动状态参数和所述预估运动状态参数之间的偏差量关联的运动控制参数调整量； 根据所述运动控制参数调整量和所述第二运动控制参数，确定至少两个候选运动控制参数； 根据所述至少两个候选运动控制参数，确定目标运动控制参数，所述目标运动控制参数对应的推进机构的耗电量和操作臂的耗电量之和小于预设耗电量阈值； 将所述目标运动控制参数确定为第三运动控制参数，所述第三运动控制参数用于控制所述采矿装置开展采矿作业。

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