同济大学张超获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种用于训练自动驾驶车辆轨迹规划模块的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157972B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511715009.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种用于训练自动驾驶车辆轨迹规划模块的方法及系统是由张超;石文通;褚洪庆;黄岩军;高炳钊设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于训练自动驾驶车辆轨迹规划模块的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于训练自动驾驶车辆轨迹规划模块的方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法具包括：规划模块接收环境信息生成显式参考轨迹；控制模块基于车辆动力学模型跟踪轨迹并输出控制指令；计算融合规划损失与控制损失的总损失函数；将损失函数梯度沿控制模块及车辆动力学模型反向传播至规划模块；利用该梯度更新规划模块参数，使其生成符合车辆动力学约束的参考轨迹。该系统包含规划单元、控制单元、时间尺度对齐模块和联合训练模块，通过可微分路径连接形成一体化训练架构。本发明有效解决了传统模块化方法中轨迹动力学不可行与端到端方法可解释性差的双重问题，显著提升了轨迹可行性、车辆稳定性和系统整体性能。
本发明授权一种用于训练自动驾驶车辆轨迹规划模块的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于训练自动驾驶车辆轨迹规划模块的方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过规划模块接收环境信息，并生成显式的参考轨迹； 通过控制模块接收所述参考轨迹及车辆当前状态，并基于一车辆动力学模型生成控制指令； 计算损失函数，所述损失函数至少基于所述控制模块的输出； 将所述损失函数产生的梯度，沿所述控制模块及所述车辆动力学模型反向传播至所述规划模块； 利用所述梯度更新所述规划模块的参数，以使所述规划模块生成的参考轨迹符合所述车辆动力学模型的约束。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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