太原重工股份有限公司宋杰获国家专利权
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龙图腾网获悉太原重工股份有限公司申请的专利基于零质心偏摆的车辆转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157892B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511713924.0，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权基于零质心偏摆的车辆转向控制方法及系统是由宋杰;宋帅;杜玉龙;康健;王振兴;王丹;曹伟军;张喜逢;王一川;李卓伟;张禹;李凯瑞;宿勇;鹿家彤设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于零质心偏摆的车辆转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于零质心偏摆的车辆转向控制方法及系统，属于车辆转向控制技术领域，该控制方法包括：基于阿克曼转向原理和零质心偏摆原理，构建多桥转向角与车速的数学关系模型，设定质心侧偏角为零，计算瞬时转动中心与质心的距离，确定各转向桥的目标转向角；对一桥转向角信号进行滤波，得到消除振动及降噪后的转向角信号；将滤波后的转向角信号输入级联控制器，得到级联控制器对应的输出信号；根据目标转向角和级联控制器对应的输出信号，控制车辆电液辅助转向系统中的方向切换阀，驱动从动桥液压缸实现目标转向角转向。采用本发明的控制方法，能够使车辆转向时瞬时转动中心始终通过质心，从而避免车身振荡、提升高速行驶时的侧向稳定性。
本发明授权基于零质心偏摆的车辆转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于零质心偏摆的车辆转向控制方法，其特征在于，包括： 基于阿克曼转向原理和零质心偏摆原理，构建多桥转向角与车速的数学关系模型，设定质心侧偏角为零，计算瞬时转动中心与质心的距离，确定各转向桥的目标转向角； 对一桥转向角信号进行滤波，得到消除振动及降噪后的转向角信号； 将滤波后的转向角信号输入级联控制器，得到级联控制器对应的输出信号； 根据目标转向角和级联控制器对应的输出信号，控制车辆电液辅助转向系统中的方向切换阀，驱动从动桥液压缸实现目标转向角转向； 设定质心侧偏角为零，计算瞬时转动中心与质心的距离，确定各转向桥的目标转向角通过下述公式计算确定： ； 其中，表示车辆的质量，表示实时车速，表示车辆的车桥桥数的车桥编号，表示车辆的车桥总数，表示第桥轮胎侧偏刚度，表示第桥至质心的纵向距离。
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