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龙图腾网获悉先惠智能装备(长沙)有限公司申请的专利利用机器人的汽车锂电池电芯抓取输送方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511714159.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权利用机器人的汽车锂电池电芯抓取输送方法及机器人是由潘延庆设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用机器人的汽车锂电池电芯抓取输送方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及二次电池及其制造技术领域，具体涉及一种利用机器人的汽车锂电池电芯抓取输送方法及机器人。该方法包括：获取机器人抓取电池电芯进行运输搬运的历史工作数据；根据每个时刻下加速度和速度之间的第一夹角，以及加速度和夹持力之间的第二夹角，获取角度系数；对每个时刻的角度系数进行聚类，将具有相同角度系数的时刻划分为同一簇类，获取同一簇类下加速度对夹持力的影响系数；根据同一簇类下加速度对夹持力的影响系数，获取临界夹持力；获取同一簇类下的平均夹持力；根据平均夹持力与临界夹持力的关系，调整当前机器人工作时的吸盘吸力和机械夹爪的夹持力之间的分配关系。本申请实施例可有效避免电池电芯在搬运过程中的机械损伤。

本发明授权利用机器人的汽车锂电池电芯抓取输送方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种利用机器人的汽车锂电池电芯抓取输送方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人抓取电池电芯进行运输搬运的历史工作数据，所述历史工作数据包括，所述电池电芯在历史运行轨迹上各时刻的速度和加速度，以及机器人工作时的吸盘吸力和机械夹爪的夹持力； 根据每个时刻下加速度和速度之间的第一夹角，以及加速度和夹持力之间的第二夹角，获取角度系数； 对每个时刻的所述角度系数进行聚类，将具有相同角度系数的时刻划分为同一簇类，获取同一簇类下加速度对夹持力的影响系数； 根据所述同一簇类下加速度对夹持力的影响系数，获取临界夹持力； 获取所述同一簇类下的平均夹持力； 根据所述平均夹持力与所述临界夹持力的关系，调整当前机器人工作时的吸盘吸力和机械夹爪的夹持力之间的分配关系； 所述获取同一簇类下加速度对夹持力的影响系数，包括： 获取所述同一簇类下任一时刻的所述夹持力； 获取所述同一簇类下所述任一时刻的所述加速度； 根据所述夹持力和所述加速度，获取所述影响系数； 所述获取临界夹持力，包括： 获取所述影响系数的变化率； 根据所述影响系数的变化率，获取临界夹持力； 所述根据所述影响系数的变化率，获取临界夹持力，包括： 获取突变夹持力，所述突变夹持力为所述影响系数的变化率大于预设阈值时对应的夹持力； 将所有所述簇类对应的所述突变夹持力的均值，作为所述临界夹持力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人先惠智能装备(长沙)有限公司，其通讯地址为：410116 湖南省长沙市雨花区同升街道洪达路3号1栋101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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