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龙图腾网获悉广州智体科技有限公司申请的专利混合专家和截断扩散的认知驱动VLA世界模型自动驾驶系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121145941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511677584.0，技术领域涉及：G06N3/0455；该发明授权混合专家和截断扩散的认知驱动VLA世界模型自动驾驶系统是由梁晓辉;陈荣波;蔡轶佳;杨昊设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合专家和截断扩散的认知驱动VLA世界模型自动驾驶系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能与自动驾驶技术领域，公开一种混合专家和截断扩散的认知驱动VLA世界模型自动驾驶系统，包括：一个统一自回归Transformer骨干，其层内包含认知驱动因果注意力模块与混合专家前馈网络，骨干用于联合生成未来世界token与即时动作token，并通过生成锚点token，再由锚点token初始化一个执行深度截断去噪采样的截断扩散采样模块，来最终生成即时动作token，本发明通过认知驱动的因果推理机制，使系统从感知驱动升级至认知驱动，解决了自动驾驶在复杂交互场景中的决策难题。

本发明授权混合专家和截断扩散的认知驱动VLA世界模型自动驾驶系统在权利要求书中公布了：1.一种混合专家和截断扩散的认知驱动VLA世界模型自动驾驶系统，其特征在于，系统包括统一token表示空间、世界状态编码器、自回归Transformer骨干以及一个截断扩散采样模块： 统一token表示空间，用于将视觉观察、语言指令、动作序列、以及由一组3D高斯基元构成的3D高斯场世界状态映射至一共同词汇表； 世界状态编码器，用于将3D高斯场世界状态压缩为未来世界token； 自回归Transformer骨干，用于接收输入序列，并联合自回归地生成包含未来世界token与即时动作token的输出序列，并且自回归Transformer骨干的Transformer层内包含：一个认知驱动因果注意力模块，认知驱动因果注意力模块嵌入一个通过图神经网络编码驾驶领域结构因果模型而生成的驾驶领域的因果图先验；以及一个混合专家前馈网络，混合专家前馈网络包含多个专家网络和路由网络，路由网络用于动态选择多个专家网络中的Top-4个专家网络进行稀疏激活；自回归Transformer骨干在生成即时动作token时，生成一个锚点token； 截断扩散采样模块，其初始化高斯分布系由锚点token所映射的分布参数确定，且截断扩散采样模块用于从初始化高斯分布开始，执行固定10步的去噪采样，以生成即时动作token。

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