国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司李游获国家专利权
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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种变电站无人机挂载自动换载协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143169B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511693703.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种变电站无人机挂载自动换载协同控制方法及系统是由李游;孙杨;康文;刘卫东;周挺;韩忠晖;王晓;蔡焕青;王雷;夏晨阳设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变电站无人机挂载自动换载协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种变电站无人机挂载自动换载协同控制方法及系统，方法包括：建立变电站三维空间环境模型，三维空间环境模型融合电磁干扰场强分布特征与气象扰动特征；构建无人机的挂载装置动态行为模型，挂载装置动态行为模型包含机械臂关节运动约束与挂载物形变补偿系数的挂载装置约束参数集；基于无人机的换载路径规划指令，调用三维空间环境模型与挂载装置动态行为模型实施协同仿真验证；当协同仿真验证过程中检测到路径冲突特征或载荷失稳特征时，确定协同仿真验证不通过，对挂载装置约束参数集进行重新配置并更新，使得协同仿真验证通过。能够适配变电站复杂环境，保障无人机挂载换载作业的顺利进行，适用于变电站运维场景。
本发明授权一种变电站无人机挂载自动换载协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变电站无人机挂载自动换载协同控制方法，其特征在于，包括： 建立变电站三维空间环境模型，所述三维空间环境模型融合电磁干扰场强分布特征与气象扰动特征； 构建无人机的挂载装置动态行为模型，所述挂载装置动态行为模型包含机械臂关节运动约束与挂载物形变补偿系数的挂载装置约束参数集； 基于所述无人机的换载路径规划指令，调用所述三维空间环境模型与所述挂载装置动态行为模型实施协同仿真验证； 当所述协同仿真验证过程中检测到路径冲突特征或载荷失稳特征时，确定所述协同仿真验证不通过，对所述挂载装置约束参数集进行重新配置并更新，使得所述协同仿真验证通过。
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