浙江理工大学王骏骋获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于动态信息素惩罚系数的汽车路径规划方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121140833B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695392.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于动态信息素惩罚系数的汽车路径规划方法及应用是由王骏骋;王建富;王奕超设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态信息素惩罚系数的汽车路径规划方法及应用在说明书摘要公布了：本方案提供了一种基于动态信息素惩罚系数的汽车路径规划方法及应用，基于优化的蚁群算法进行多次迭代搜索得到导航路径，在蚁群算法的信息素更新公式中引入死锁信息素惩罚、精英协同信息素奖励以及路径优化信息素奖励，以提升路径收敛稳定性并优化路径质量，提高蚁群优化算法在复杂环境中的路径规划能力。
本发明授权基于动态信息素惩罚系数的汽车路径规划方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种基于动态信息素惩罚系数的无人驾驶汽车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建位于导航起点和导航终点之间的栅格地图，其中栅格地图包括可行区域和不可行区域； S2：以导航起点作为起点，以导航终点为终点，在栅格地图中进行基于蚁群算法进行多代迭代搜索得到导航路径，其中在每代迭代结束后，对陷入死锁状态的蚂蚁，计算当前蚂蚁所处的迭代进度和死锁发生频率，将迭代进度和死锁发生频率输入到模糊控制器中输出惩罚系数，将惩罚系数代入当前蚂蚁的惩罚公式中得到对应当前蚂蚁的最后两步对应的边的死锁信息素惩罚；对未陷入死锁状态的蚂蚁，删除当前蚂蚁的原始路径中的所有冗余节点构建新路径，并基于新路径和原始路径计算添加到新路径上每个边的路径优化信息素奖励；根据每代迭代结束后的所有路径获取精英路径集，并基于精英路径集获取至少两个精英路径共同经过的共识边，计算共识边在精英路径集中的协同权重，基于协同权重计算共识边的精英协同信息素奖励，并将死锁信息素惩罚、精英协同信息素奖励以及路径优化信息素奖励引入对应边的信息素更新公式。
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