蜂巢智行(上海)技术有限公司王振江获国家专利权
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龙图腾网获悉蜂巢智行(上海)技术有限公司申请的专利无人物流车多源融合定位的动态多接入点平滑切换方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121140812B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511688352.5，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权无人物流车多源融合定位的动态多接入点平滑切换方法及系统是由王振江设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人物流车多源融合定位的动态多接入点平滑切换方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体是无人物流车多源融合定位的动态多接入点平滑切换方法及系统，本申请通过创新的多源融合策略和智能切换机制，在高精度地图边缘执行切换策略，避免出现定位盲区。此外，采用动态多接入点的选举机制，智能选择最优接入点。并基于动态权重实现定位的平滑切换。本申请极大地提升了无人物流车在复杂、动态交通环境中的自主运行能力和鲁棒性，并且也减少了因切换不当而触发的安全降级，从而提高了无人物流车的整体运营效率和商业化价值。
本发明授权无人物流车多源融合定位的动态多接入点平滑切换方法及系统在权利要求书中公布了：1.无人物流车多源融合定位的动态多接入点平滑切换方法，其特征在于，包括步骤： 获取无人物流车的当前定位、运动轨迹、高精度地图与轻量化自动驾驶地图的边界位置，其中，无人物流车从所述高精度地图对应的当前区域运动至所述轻量化自动驾驶地图对应的切换区域，所述当前定位包括所述高精度地图中的第一定位以及所述轻量化自动驾驶地图中的第二定位； 在所述运动轨迹的部分在所述切换区域之内，且所述第一定位与所述边界位置的距离小于或者等于预设的距离阈值时，基于所述第一定位从预先构建的漫游链接池中提取多个候选接入点，其中，所述漫游链接池包括预先标注的高精度地图的边界位置的所有接入点； 计算所述无人物流车从所述当前定位到多个候选接入点的综合评分，以及基于所述综合评分选择目标接入点，其中，所述综合评分包括可达性评分、占据状态评分和平顺性评分； 对所述第一定位和所述第二定位进行动态加权，得到融合定位；以及基于所述融合定位控制所述无人物流车行驶至目标接入点，其中，所述第一定位的权重和所述第二定位的权重均基于所述第一定位与所述目标接入点的距离确定，或者，基于所述融合定位与所述目标接入点的距离确定。
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