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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于优化的机器人变刚度视觉-阻抗控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511678288.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于优化的机器人变刚度视觉-阻抗控制方法和系统是由王耀南;唐驹;江一鸣;张辉;毛建旭;姜娇;曾丹平设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于优化的机器人变刚度视觉-阻抗控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于优化的机器人变刚度视觉‑阻抗控制方法和系统，建立相机与六维力传感器以及机器人末端之间的坐标转换关系，对六维力传感器进行标定，通过分析机器人与环境的交互动力学关系，并构建机器人‑环境交互的数学模型，通过求解视觉伺服加速度模型，结合机器人在装配过程中的动力学方程，建立了一种特征空间人‑机器人‑环境交互动力学模型；建立特征空间人导动力学模型，作为规划器以获得隐含人类识别接触动态的参考特征轨迹；设计基于QP在线规划的特征空间变刚度阻抗控制器，能够在装配过程中动态调整阻抗参数，并实时补偿由于环境不确定性导致的干扰力，并在富接触任务中保持恒力，确保机器人能够稳定、高精度地完成装配任务。

本发明授权一种基于优化的机器人变刚度视觉-阻抗控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于优化的机器人变刚度视觉-阻抗控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：建立相机与六维力传感器以及机器人末端之间的坐标转换关系，同时对六维力传感器进行标定，通过力标定算法，补偿传感器自身零漂以及工具重力； S200：考虑机器人受力状态下的动力学特性，包括人施加的引导力和环境的反作用力，并结合机器人运动学和动力学方程，以及视觉伺服加速度方程，构建完整的特征空间中的人-机器人-环境交互动力学模型； S300：基于动力学模型，在特征空间中建立人类引导力模型，将视觉特征与机器人运动关联并生成参考轨迹，设计变刚度视觉阻抗控制器，通过QP在线优化刚度矩阵以确保接触力恒定并满足力矩约束，推导系统方程实现外力收敛，构造能量函数分析稳定性； S400：根据稳定性分析结果引入基于能量罐增强刚度在线优化，构建能量罐状态方程及上下限约束以限制主动能量注入，建立二次规划QP模型，在无源性约束下实时优化刚度参数并确保总能量有界，通过构建系统存储函数进行无源性分析； S500：通过人导引机器人完成齿轮装配，集成六维力传感与RealSense视觉数据，基于AprilTag算法实时提取特征点轨迹误差，驱动QP优化动态调整变刚度参数，结合雅可比伪逆映射至关节空间驱动机器臂运动，实现柔顺轨迹跟踪。

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