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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利一种基于机器视觉的金属焊缝自动跟踪焊接系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121131924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511683106.0，技术领域涉及：B23K9/095；该发明授权一种基于机器视觉的金属焊缝自动跟踪焊接系统是由江美文;田昊;王鑫;陈庆;吴长金设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的金属焊缝自动跟踪焊接系统在说明书摘要公布了：本发明涉及金属焊接自动化控制技术领域，具体为一种基于机器视觉的金属焊缝自动跟踪焊接系统。包括：数据采集模块，用于采集焊缝初始三维几何参数并监测包括焊接电流、电弧电压与焊接速度的焊接工艺参数；热变形预测模块，用于解算出焊缝热变形位移矢量；动态偏差评估模块，用于计算动态偏差指数；风险分级模块，用于将轨迹偏离风险判定为安全、一级风险或二级风险；缺陷倾向性预测模块，用于计算未熔合指数和热裂纹指数；综合风险评估模块，用于确定综合工艺风险因子；轨迹修正模块，用于生成修正焊枪目标轨迹以对焊接过程进行闭环修正控制。本发明解决了因热滞后和动态变形导致的轨迹偏离问题，显著提升了焊接路径的跟踪精度与稳定性。

本发明授权一种基于机器视觉的金属焊缝自动跟踪焊接系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的金属焊缝自动跟踪焊接系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，用于采集焊缝初始三维几何参数并监测包括焊接电流、电弧电压与焊接速度的焊接工艺参数； 热变形预测模块，用于基于焊缝初始三维几何参数和焊接工艺参数，解算出焊缝热变形位移矢量；焊缝热变形位移矢量的计算公式为： ； 其中，为预测的在下一时间步后，由当前工艺参数所产生的焊缝热变形位移矢量，为几何影响张量，为被焊接部件的材料线膨胀系数，为电弧的热效率系数，为焊接电压，为焊接电流，为焊接速度，为被焊接部件的材料密度，为被焊接部件的材料比热容，为热影响区的有效横截面积； 动态偏差评估模块，用于基于热变形位移矢量和预设的最大允许轨迹偏差，计算动态偏差指数； 风险分级模块，用于根据动态偏差指数，将轨迹偏离风险判定为安全、一级风险或二级风险； 缺陷倾向性预测模块，用于基于动态偏差指数和焊接工艺参数，计算未熔合指数和热裂纹指数；计算未熔合指数和热裂纹指数；未熔合指数的计算公式为： ； 其中，为未熔合指数，为动态偏差指数，为实际焊接线能量，为参考最佳线能量，和为权重系数； 热裂纹指数的计算公式为： ； 其中，为热裂纹指数，为有效温升，为被焊接部件的材料弹性模量，为被焊接部件的材料线膨胀系数，为被焊接部件的在相应温度下的屈服强度，为焊接速度，为被焊接部件材料发生热裂纹的临界冷却速率阈值，为冷却系数，和为权重系数； 综合风险评估模块，用于基于未熔合指数和热裂纹指数，确定综合工艺风险因子； 轨迹修正模块，用于结合热变形位移矢量和综合工艺风险因子，生成修正焊枪目标轨迹以对焊接过程进行闭环修正控制。

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