买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉伊娃云智(成都)科技有限公司申请的专利基于视觉的无人机定位方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511678666.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于视觉的无人机定位方法、装置及存储介质是由刘人瑜设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的无人机定位方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于视觉的无人机定位方法、装置及存储介质，包括：通过无人机搭载的摄像头采集高空图像，并对高空图像进行预处理，得到预处理后的高空图像；对预处理后的高空图像进行特征点选取，得到目标特征点阵列；基于目标特征点阵列进行光流计算和位移矢量二次处理，得到当前帧的整体位移矢量；对无人机进行自旋状态判断；在无人机处于非自旋状态的情况下，对无人机进行急停状态判断；在无人机处于非急停状态的情况下，基于当前帧的整体位移矢量进行偏航修正并累加，得到无人机的当前位置，通过引入自旋和急停判断机制，避免引入误差，进而基于不同区域的特征点的位移矢量对偏航造成的误差进行修正，进一步提高了无人机定位准确性。

本发明授权基于视觉的无人机定位方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括： 通过无人机搭载的摄像头采集高空图像，并对所述高空图像进行预处理，得到预处理后的高空图像，其中，所述预处理至少包括灰度转换、图像均衡以及降噪操作； 对所述预处理后的高空图像进行特征点选取，得到目标特征点阵列； 基于所述目标特征点阵列进行光流计算和位移矢量二次处理，得到当前帧的整体位移矢量； 对所述无人机进行自旋状态判断，得到第一判断结果； 在所述第一判断结果为所述无人机处于非自旋状态的情况下，对所述无人机进行急停状态判断，得到第二判断结果； 在所述第二判断结果为所述无人机处于非急停状态的情况下，基于所述当前帧的整体位移矢量进行偏航修正并累加，得到无人机的当前位置； 所述基于所述目标特征点阵列进行光流计算和位移矢量二次处理，得到当前帧的整体位移矢量，包括： 采用Lucas-Kanade光流算法对所述目标特征点阵列进行光流计算，得到每个目标特征点阵列从上一帧到当前帧的光流矢量； 根据所述光流矢量的方向和大小，计算每个目标特征点阵列的位移矢量； 对各所述目标特征点阵列的位移矢量进行二次处理，得到当前帧的整体位移矢量； 所述对各所述目标特征点阵列的位移矢量进行二次处理，得到当前帧的整体位移矢量，包括： 提取各所述目标特征点阵列的位移矢量的水平分量，并基于所述水平分量确定平均水平分量和水平分量标准差； 基于所述平均水平分量和水平分量标准差对各所述目标特征点阵列的位移矢量进行筛选，剔除水平分量与所述平均水平分量距离大于预设倍数水平分量标准差的位移矢量，得到初次筛选后的位移矢量； 提取所述初次筛选后的位移矢量的垂直分量，并基于所述垂直分量确定平均垂直分量和垂直分量标准差； 基于所述平均垂直分量和垂直分量标准差对所述初次筛选后的位移矢量进行再次筛选，剔除垂直分量与平均垂直分量距离大于预设倍数垂直分量标准差的位移矢量，得到二次筛选后的位移矢量； 基于所述二次筛选后的位移矢量进行平均值计算，得到当前帧的整体位移矢量； 所述对所述无人机进行自旋状态判断，得到第一判断结果，包括： 对所述高空图像进行象限划分，得到四个象限的高空图像； 分别计算所述四个象限的高空图像中的平均位移矢量； 根据四个象限的高空图像中的平均位移矢的水平方向分量符号和竖直方向分量符号，判断所述无人机是否处于自旋状态； 若所述四个象限的高空图像中的平均位移矢的水平方向分量符号和竖直方向分量符号满足预设条件且持续时间超过预设时间阈值，则确定第一判断结果为所述无人机处于自旋状态； 若所述四个象限的高空图像中的平均位移矢的水平方向分量符号和竖直方向分量符号不满足预设条件和或持续时间未超过预设时间阈值，则确定第一判断结果为所述无人机处于非自旋状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人伊娃云智(成都)科技有限公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市成都高新区天府大道北段1700号4栋1单元9层901号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。