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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利一种挂轨式接触线磨耗检测机器人夹持行走装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511657929.6，技术领域涉及：B60M1/28；该发明授权一种挂轨式接触线磨耗检测机器人夹持行走装置是由王亮亮;徐珅;林鹏旭;张平鑫;姜硕;李晟宇;叶鸿毓;孟奕伶;张豪设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挂轨式接触线磨耗检测机器人夹持行走装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种挂轨式接触线磨耗接触线磨耗检测机器人夹持行走装置实现检测机器人在狭窄隧道空间及Π型汇流排上的快速、自动、可靠安装与锁定，摒弃传统繁重的人工操作。检测机器人能够自动识别并平稳越过Π型汇流排上的预紧螺栓，实现不间断的连续检测，克服固定障碍物的阻挡，不易发生卡滞，提升整体装置的适用性。

本发明授权一种挂轨式接触线磨耗检测机器人夹持行走装置在权利要求书中公布了：1.一种挂轨式接触线磨耗检测机器人夹持行走装置，其特征在于，包括悬挂夹紧机构1、避障机构2、驱动机构3、悬挂连杆机构和接触线磨耗检测机器人4； 所述的悬挂夹紧机构1包括水平设置的安装板101，所述的安装板101中部开设有避让孔；所述的接触线磨耗检测机器人4通过连接板设置于安装板101底部且接触线磨耗检测机器人4正对避让孔； 所述的安装板101底部垂直连接有一块侧板102，所述的侧板102上固定连接有第一电机103，所述的第一电机103的输出轴与一滑块104连接； 所述的悬挂连杆机构包括结构相同的左悬挂连杆机构和右悬挂连杆机构；所述的左悬挂连杆机构包括多个转动副、第一连杆5、两根第二连杆6、两根第三连杆7和传力杆8；所述的第二连杆6为类“L”形的连杆； 其中，第一连杆5一端通过转动副与所述的滑块104左侧连接，另一端通过转动副转动连接在传力杆8上；所述的传力杆8两端分别通过一个转动副与两根第二连杆6一端转动连接； 两根所述的第三连杆7底端分别通过一个转动副与安装板101侧壁转动连接；两根所述的第二连杆6之间固定设置有避障机构安装板105，两根所述的第三连杆7之间固定设置有左悬挂板9；所述的左悬挂板9与避障机构安装板105之间通过固定杆固定连接； 所述的左悬挂板9中部开设有通孔10，所述的避障机构安装板105两侧分别设置有两块水平的卡板11，两块所述的卡板11向右侧延伸并穿过左悬挂板9的通孔10； 所述的避障机构2包括安装在避障机构安装板105上的至少一个数字舵机201；所述的避障机构安装板105上连接有水平设置的顶板，所述的顶板底部固定有两根靠近数字舵机201的竖直的连接杆202； 两根所述的连接杆202底部分别与两个支撑架203转动连接，两个所述的支撑架203之间设置有一根伸缩杆204，所述的伸缩杆204两端分别与两个所述的支撑架203转动连接； 所述的数字舵机201的输出轴通过第四连杆205与最靠近的一个支撑架203连接；所述的支撑架203上转动连接有第一导向轮206；所述的数字舵机201的输出轴能够通过第四连杆205带动支撑架203在水平方向上转动，进而带动第一导向轮206转动； 当第一导向轮206转动至自身的中心轴与避障机构安装板105垂直时，第一导向轮206完全穿过左悬挂板9的通孔10；所述的卡板11底端高于第一导向轮206底端且顶端不高于第一导向轮206的中心轴所在平面； 所述的右悬挂连杆机构中，两根第三连杆7之间固定设置有右悬挂板12，所述的右悬挂板12靠近左悬挂板9的一侧也对应设置有卡板11以及与第一导向轮206相对应的第二导向轮； 所述的第一电机103的输出轴能够带动滑块104竖向运动，进而通过悬挂连杆机构将竖向运动转化为左悬挂板9和右悬挂板12在左右方向上的运动； 所述的卡板11分别搭接在地铁隧道内的Π型汇流排13两侧，此时第一导向轮206和第二导向轮能够转动进入Π型汇流排13两侧的凹槽内部； 所述的驱动机构3用于驱动悬挂夹紧机构1沿Π型汇流排13运动； 所述的接触线磨耗检测机器人4的控制器与第一电机103、数字舵机201、驱动机构3电连接； 所述的驱动机构3包括设置于安装板101底部的第二电机301； 所述的安装板101上设置有至少一对固定板302，每一对固定板302之间设置有一根能够绕自身中心轴转动的传动杆303，所述的传动杆303上依次固定套设有第一同步齿轮304和两个主动转轮305； 所述的第二电机301的输出轴同轴固定连接有第二同步齿轮306，所述的第二同步齿轮306和第一同步齿轮304通过同步带307传动，所述的安装板101的对应位置开设有同步带的避让孔； 所述的主动转轮305的转动方向与第一导向轮206在Π型汇流排13侧面的凹槽内部的转动方向一致； 所述的第一导向轮206和第二导向轮转动进入Π型汇流排13两侧的凹槽内部时，两个主动转轮305与Π型汇流排13底端面相接触； 所述的第一连杆5包括套筒501，所述的套筒501内部设置有拉伸弹簧502； 所述的拉伸弹簧502一端通过转动副与其对应的导轨滑块107连接，另一端与对应的传力杆8转动连接。

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