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龙图腾网获悉浙江农林大学申请的专利一种折叠伸缩式负压采摘传输模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121080243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511631742.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种折叠伸缩式负压采摘传输模组是由潘隽;王博;杨庆华设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种折叠伸缩式负压采摘传输模组在说明书摘要公布了：一种折叠伸缩式负压采摘传输模组，属于农业机械领域，包括气动采摘装置、视觉系统及模块化运输轨道，视觉系统位于气动采摘装置的前端工作部位，用于采集视觉范围内果树图像并定位果实位置，气动采摘装置包括采摘头、缓冲腔体、折叠伸缩式负压传导模组和提供负压的气动装置，采摘头的末端与缓冲腔体相连，缓冲腔体与折叠伸缩式负压传导模组的负压出口连接，折叠伸缩式负压传导模组的负压入口与气动装置连接，折叠伸缩式负压传导模组用于实现采摘头的精准伸缩与负压传导，折叠伸缩式负压传导模组位于直角坐标机械机构的动作端，缓冲腔体的出料口与模块化运输轨道连接。本发明显著提升采收效率与果实品质，适用于现代化果园的高效、无损采收作业。

本发明授权一种折叠伸缩式负压采摘传输模组在权利要求书中公布了：1.一种折叠伸缩式负压采摘传输模组，其特征在于，包括气动采摘装置、视觉系统及模块化运输轨道，所述视觉系统位于气动采摘装置的前端工作部位，用于采集视觉范围内果树图像并定位果实位置，所述气动采摘装置包括采摘头、缓冲腔体、折叠伸缩式负压传导模组和提供负压的气动装置，所述采摘头的末端与缓冲腔体相连，所述缓冲腔体与所述折叠伸缩式负压传导模组的负压出口连接，所述折叠伸缩式负压传导模组的负压入口与气动装置连接，所述折叠伸缩式负压传导模组用于实现采摘头的精准伸缩与负压传导，所述折叠伸缩式负压传导模组位于直角坐标机械机构的动作端，所述缓冲腔体的出料口与所述模块化运输轨道连接； 所述折叠伸缩式负压传导模组包括上部机械臂腔体、下部机械臂腔体、电机、一级主动带轮、一级从动带轮、二级主动带轮、第一转台轴承、二级从动带轮、支撑轴、十字中空架、第一隔离柱、第二转台轴承、三级主动带轮、三级从动带轮、第二隔离柱和第三转台轴承，所述电机安装在电机法兰板的一侧，所述电机驱动一级主动带轮转动，一级主动带轮与一级从动带轮通过带传动减速增扭，所述一级从动带轮与第一转台轴承的外圈连接，所述第一转台轴承的外圈与上部机械臂腔体固连，二级主动带轮与一级从动带轮同轴，所述二级主动带轮与第一转台轴承的内圈连接，所述第一转台轴承的内圈固连于电机法兰板的另一侧；二级主动带轮与二级从动带轮通过带传动增速减扭，二级从动带轮通过轴承与支撑轴上端相对转动，且支撑轴上端与上部机械臂腔体固连，支撑轴下端通过轴承与三级主动带轮固连，支撑轴两端的轴承外圈连接两个十字中空架，十字中空架通过隔离柱与第二转台轴承内圈固连，下部机械臂腔体通过隔离柱固定于第二转台轴承内圈，第二转台轴承外圈与上部机械臂腔体固连，三级主动带轮与三级从动带轮通过带传动减速增扭，三级从动带轮通过隔离柱与第三转台轴承内圈固连，第三转台轴承外圈与下部机械臂腔体固连，所述缓冲腔体固定于第三转台轴承内圈； 所述上部机械臂腔体随一级从动带轮绕轴心做逆时针转动，为模组提供基础旋转运动；上部机械臂腔体逆时针转动时，二级从动带轮既绕固定的二级主动带轮做逆时针公转，又因二级带传动减速比，绕自身轴心做顺时针自转；二级从动带轮的顺时针自转带动下部机械臂腔体同步顺时针转动，三级主动带轮随上部机械臂腔体做逆时针转动； 当下部机械臂腔体顺时针转动时，三级从动带轮绕三级主动带轮做顺时针公转，又因三级带传动减速比，绕自身轴心做逆时针自转，当减速比满足时，三级从动带轮的顺时针公转与逆时针自转的转动分量完全抵消，仅保留伸缩方向的平动分量，最终使果实采摘传输模组以前后直线伸缩的形式运动。

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