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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于封闭式演化贝叶斯概率地图的电力线检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612472.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于封闭式演化贝叶斯概率地图的电力线检测方法及系统是由周乐来;赵杨;李贻斌设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于封闭式演化贝叶斯概率地图的电力线检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于电力线检测技术领域，公开了一种基于封闭式演化贝叶斯概率地图的电力线检测方法及系统，包括获取点云数据并进行分帧处理；提取第一帧点云数据的电力线候选点并进行聚类分析，基于聚类结果进行电力线空间片段重构与连接性分析，获得初始电力线轨迹；构建概率地图，并提取概率地图的感兴趣区域；基于概率地图初始化MaxUKF跟踪器，利用初始化后的MaxUKF跟踪器对后续帧的点云数据进行轨迹预测，并利用感兴趣区域对后续帧的点云数据进行裁剪，对裁剪出的点云数据进行局部检测，根据局部检测结果对预测轨迹进行补全，输出完整的电力线。本发明能够实现实时检测、封闭式概率演化、自适应权重、处理非高斯分布并具备智能补全能力的电力线检测方法。

本发明授权基于封闭式演化贝叶斯概率地图的电力线检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于封闭式演化贝叶斯概率地图的电力线检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取激光雷达三维点云数据，对点云数据进行分帧处理； S2、提取第一帧点云数据的电力线候选点，对候选点进行聚类，基于电力线候选点聚类进行电力线空间片段重构与连接性分析，合并电力线空间片段，获得初始电力线轨迹； S3、基于初始电力线轨迹，采用封闭式演化贝叶斯推理构建概率地图，并提取概率地图的感兴趣区域； 采用封闭式演化贝叶斯推理构建概率地图，具体为： 构建多模态的增强观测变量，计算基于因果自适应权重的信息权重矩阵，基于信息权重矩阵将多模态的增强观测变量进行最优线性组合，通过时空耦合演化动力学替代传统指数衰减，建模观测变量的非线性概率分布，并引入线间耦合约束，获得最终概率地图； S4、基于初始电力线轨迹和概率地图初始化MaxUKF跟踪器，利用初始化后的MaxUKF跟踪器对后续帧的点云数据进行轨迹预测，更新概率地图，并利用感兴趣区域对后续帧的点云数据进行裁剪，对裁剪出的点云数据进行S2的局部检测，根据局部检测结果对预测轨迹进行补全，输出完整的电力线； 所述利用初始化后的MaxUKF跟踪器对后续帧的点云数据进行轨迹预测，具体为： 设计增强状态向量，将电力线的几何状态和概率状态进行统一建模；轨迹状态管理采用有限状态机模型，定义新创建的轨迹TENTATIVE、经过验证的稳定跟踪轨迹CONFIRMED、当前帧未检测到但基于历史信息预测维持的轨迹PREDICTED、基于概率地图信息智能补全的轨迹COMPLETED四种基本状态；采用高斯和表示后验分布，通过sigma点采样技术传播概率分布；构造信息权重矩阵实现几何观测与概率观测的最优融合，得到增强观测变量；引入最大值点预测与自适应高斯分裂，精确建模非高斯分布的多峰特性；采用匈牙利算法求解最优二分图匹配，实现当前帧检测与历史跟踪的匹配关联；对未匹配且满足预设条件的轨迹，生成概率引导路径、物理约束路径、环境规避路径三种补全假设并进行加权融合，生成最终补全轨迹；执行轨迹生命周期管理与概率地图双向更新，实现跟踪系统与概率地图的信息闭环。

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