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龙图腾网获悉四川坤宇沃达智能科技有限公司申请的专利一种急倾斜大采高工作面的液压支架航角纠偏方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121066644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511620949.6，技术领域涉及：E21D23/12；该发明授权一种急倾斜大采高工作面的液压支架航角纠偏方法和系统是由黄仁亮;刘同庆;涂建彬;赵红;安涵;龚泓力设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种急倾斜大采高工作面的液压支架航角纠偏方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于液压支架群控制技术领域，具体涉及一种急倾斜大采高工作面的液压支架航角纠偏方法和系统。在端头与溜槽侧布设锚点，采集IMU、行程压力、UWB激光及输送机姿态等数据，经稳健回归与一致性约束得到虚拟走向基准角；按走向编号并以滑动窗口同号率方差均值判定整体偏移，采用取余分组的交错策略执行连续小步整形，使相邻航角偏差RMS≤阈值后，进入单架闭环将残余偏差归零，解决以运输机或溜槽的中心线作为单一参照基准，最终导致整线支架的航角越调越偏的问题。

本发明授权一种急倾斜大采高工作面的液压支架航角纠偏方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种急倾斜大采高工作面的液压支架航角纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集支架集群与锚点之间的位姿偏差数据、相邻支架之间的相对位置关系数据和支架集群的工况状态数据，建立数据集； 对数据集进行稳健回归分析并施加一致性约束，得到基准角；基准角用于表征支架集群的统一目标朝向； 沿工作面走向对支架集群顺序编号，根据编号将支架集群的工况状态数据顺序排列，得到数据序列； 利用第一滑动窗口在数据序列上计算航角偏差的符号一致性比例、样本方差和均值绝对值；航角偏差为基准角与支架的航角之间的差值； 若同时满足：同号率≥第一阈值、样本方差≤第二阈值且均值绝对值≥第三阈值，执行S1至S3；否则，执行S3； S1：将支架集群按模运算分组划分为多个组； S2：针对每个组：利用第二滑动窗口对整组支架的航角进行连续多次调整，直到相邻支架之间的航角偏差的均方根≤第四阈值； S3：将每架支架的航角偏差调整值剩余误差阈值范围内； S2包括： S2.1：构建支架集群的无向图和单架支架的代价函数；代价函数的表达式为：；其中，Ji表示第i架支架的代价函数值，θ0为基准角，θi为第i架支架的当前航角，we为基准角与当前航角之间的差值的权重，θij为第i架支架与相邻的第j架支架之间的航角差，i和j为支架的编号，Ni表示支架集群，wn为相邻支架的航角差的权重； S2.2：基于无向图获取每架支架的代价函数值最小的航角调整量； S2.3：控制每架支架根据对应的航角调整量调整航角； S2.4：将相邻支架之间的航角偏差的均方根与第四阈值进行比较，若相邻支架之间的航角偏差的均方根≤第四阈值，执行S3，否则，返回S2.2。

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